Endüstriyel robot gövdeleri satan bir üretici olarak, endüstriyel robotların kullanımı için satın alındıklarında görme ile gelmediğini söylemek istiyorum . robotlar "gözler" olmadan kullanılabilir, örneğin, robotun iyi yapılması, robotun iyi yapıldığı sürece, robotun iyi yapıldığı sürece kullanılabilir. iş akışı .
Bu tür endüstriyel robotun kendisi 'kör bir işlem', sadece önceden ayarlanmış bir programa göre eylemleri tekrarlayan . Çevre değiştiğinde veya görevler esnek yargı gerektirdiğinde, görsel kameraların "gözler" olarak hareket etmek için gereklidir .
Bir örnek verelim:
Durum 1: Kusur Tespit ve Sıralama: Üretim hattında çatlakları olan seramik kaseler geleneksel robotlar tarafından iyi veya kötü değerlendirilemez . Önce kusurları (renk, çatlaklar, vb.
Durum 2: Karakter Tanıma: Depoda karton kutuların farklı özellikleri karıştırılır ve robotların bunları . kutularının metnine veya barkoduna göre sınıflandırması gerekir. Görsel kamera OCR'nin kutudaki metni veya QR kodunu tanımasına izin verin ve sonra yakalama veya yerleşim sırasını belirleyin .
Endüstriyel robotlar ve görsel kameralar, tanınma, ölçüm, konumlandırma ve algılamanın dört ana işlevini kolayca işleyebilir .
Ama bunlardan sonra, robotu kameraya nasıl bağlayacağınızı biliyor musunuz? Özellikle zor değil . Bir sonraki, Braun, endüstriyel robot gözünü robota nasıl bağlayacağınızı tanıtmak ve . kullanıma koymak için 3D yapılandırılmış hafif kameramızı tema olarak kullanacak.
1. Adım: Ön hazırlık
① 3D Yapılandırılmış Hafif Kamera, Kamera Güç Kaynağı, Kamera Ağ Kablosu .
② Kurulu görsel yazılımlı bir bilgisayar hazırlayın ve fareyi, klavyeyi ve izleyerek .
③ Kamera montaj braketi, kamera montaj vidaları ve rondelalar .
2. Adım: Kamera kurulumu ve fiksasyonu:
① Sağlanan kamera montaj deliği boyutu diyagramına göre, kamerayı sabit brakete . takın. Kurulum deliği iş parçacığı M6, 9mm . iş parçacığı derinliğine sahip M6'dır.
② Kameranın alt kısmının fotoğraflanan öznenin çalışma yüksekliği aralığında olduğundan emin olun .
③ Dikkat:
A . Braket kararlı ve çalkalamadan arınmış olmalı ve kamera ve braket nispeten sabit olmalı .
B . Kameranın görüş alanında engellenmesini önlemek için hiçbir engel olmamalı .
C . . işlem sırasında kameranın sabit kalması gerekir.
Adım 3: Kamera Bağlantısı:
Kameranın yan arayüz diyagramı ve kurulum diyagramı, soldaki DC12V güç arayüzü ve sağdaki Ethernet arayüzü ile . 2. bağlanırken, güç kablosunu kameranın güç arayüzüne ve Ethernet kablosuna ethernet arayüzüne ekleyin .
3. Önlemler: Havacılık fişinin çıkıntı yapan kısmını kameranın karşılık gelen arayüzünün çentikiyle hizalayın ve daha sonra fındık . Sındık iki şemayı sıkın, birincisi kamerayı doğrudan bilgisayara bağlamak için bir router/anahtar kullanır {
4. Adım: Kamera Bağlantısı
1. Kameranın IP yapılandırma arabirimini açmak için görsel yazılımın ana arabirimindeki "Kamera Bağlama" düğmesini tıklayın .
2. Kameranın IP adresini, bağlantı noktası numarasını ve alt ağ maskesini girin ve ardından kamerayı . bağlayın
Adım 5: Görüntü edinme:
1. Kamerayı başarıyla bağladıktan sonra, aygıt bilgi çubuğu, bağlı kameranın cihaz bilgilerini . görüntüler.
2. Bir görüntüyü bir kez yakalamak için "Tek Çekim" i tıklayın veya görüntüleri sürekli yakalamak için "Sürekli Çekim" i tıklayın veya sürekli yakalamayı durdurmak için "Sürekli Çekimi Durdur" u tıklayın .
3. Görüntü alımını tamamladıktan sonra, nokta bulut görüntüleme penceresi şu anda . nokta bulutunu gösterir, nokta bulutunu, derinlik haritasını ve ısı haritasını . Isı görüntülemek için tıklayabilirsiniz.
4. Parametre Ayarı:
Point bulut toplama efekti ideal olmadığında, parametre ayarları çubuğunda çeşitli parametreler ayarlanabilir .
5. Aşağıdaki parametreleri nesnenin/sahnenin renk derinliğine ve yakalanan nokta etkisine göre ayarlayın:
Optik projeksiyon parlaklığı: Çevresel ışığa direnme yeteneğini geliştirir .
Kamera pozlama süresi: Maruz kalma süresini sahne renginin derinliğine göre ayarlayın .
Kamera Kazanç Değeri: Kazanç değerini sahne renginin derinliğine göre ayarlayın .
Gama Düzeltme Eşiği: Gama düzeltme eşiğini sahnenin renk derinliğine göre ayarlayın .
Adım 6. El göz kalibrasyonu:
Kamerayı ve robotu yükledikten ve düzelttikten sonra, kamera ile robot arasındaki göreceli duruşun "el-göz kalibrasyonu" . (bu aşama, robot ve kamerayı bağlama aşamasıdır, ancak robot ve kamera arasındaki bağlantı, bir mantıksal bağlantıyı, ancak {{kamera arasındaki bağlantının, bir mantıksal bağlantıyı değil {{{{
2. Görsel yazılımın ana arayüzündeki "Entegrasyon" düğmesini tıklayın ve ardından "Kalibrasyon" → "El Göz Kalibrasyonu" nu tıklayın .
El-göz kalibrasyon arayüzüne girdikten sonra, robotun IP adresini, bağlantı noktası numarasını ve kontrol sistemini . robotuna bağlamak için sırayla seçin.
Dama tahtası kalibrasyon kartını robot üzerine yükledikten sonra, robotu kontrol ettikten sonra, dama tahtası pozunu ayarlamak için "fotoğraf çek" düğmesini tıklayın ve sorun yoksa, "kaydet" düğmesini tıklayın . Bu noktada, görüntü bu noktada .} .}, depolama listesindeki görüntülerin sayısına daha yüksek olana kadar daha yüksek olana kadar tekrarlanacak ({1}}} doğruluk) . Son olarak, sonuçları . yukarıda ayarlanan klasörde saklamak için "El Göz Kalibrasyonu" düğmesini tıklayın.
El-göz kalibrasyonu prensibi
Robot el-göz kalibrasyonu, robotların ve kameraların sorunsuz bir şekilde birlikte çalışmasını sağlama işlemidir . basitçe söylemek gerekirse, robotun kameranın tam olarak nerede "{2}} bir şeyi" gördüğünü "bildirmek anlamına gelir.
1. Temel koordinatlar ve dönüşüm ilişkileri: Görsel sistemde, robotlar genellikle aşağıdaki temel koordinat sistemlerine sahiptir .
① Robot Temel Koordinat Sistemi .
② Robot uç fikstür koordinat sistemi . (takım kalibrasyonu yoluyla elde edilir)
③ Kamera koordinat sistemi (piksel koordinat sistemi, kamera koordinat sistemi) .
④ İş parçası koordinat sistemi (kalibrasyon plakası koordinat sistemi) nispeten sabittir .
2. Koordinat Sistemi Dönüşüm Formülü:
① Koordinat sistemi: Robotların ve kameraların her biri bir "koordinat sistemi" vardır, tıpkı bir haritada nasıl bulduğumuz gibi . robotların konumlandırma yöntemleri vardır ve kameraların da perspektifleri vardır .
② Bir ilişki bulmak: Kameranın perspektifi ile robotun konumlandırma yöntemi . arasındaki ilişkiyi bu şekilde bulmamız gerekir (P) belirli bir noktayı (P) gördüğünde, robot bu noktaya doğru bir şekilde hareket edebilir ({1}}
③ Formül:
PC, kamera (kamera) tarafından görülen noktanın koordinatıdır, PR, robot koordinat sistemindeki (robot) noktanın koordinatıdır ve TCR, . aradığımız "ilişki" (dönüşüm matrisi) 'dir.
Yukarıda, endüstriyel robotların gözlerini .} gözlerinin kamerayı robotla bağlantı kurmaya takması, el-göz kalibrasyonu yoluyla, kameranın koordinat sistemi robotun anlayabileceği bir koordinat sistemine dönüştürülür ve sonra robot dünyayı "görme" yolculuğuna başlayabilir.