Manipülatörün tanıtılması
Pek çok işte çok tehlikeli, hızlı, verimli ve karmaşık işler vardır. Bunlar bizim için manipülatör tarafından yapılabilir.'s manipülatörün yapısal formuna bir göz atalım.
Şu anda manipülatör, robot teknolojisi alanında en yaygın kullanılan otomatik mekanik cihazdır. Endüstriyel üretim, tıbbi tedavi, eğlence hizmetleri, askeri, yarı iletken üretimi ve uzay araştırmaları alanlarında görülebilir. Şekilleri farklı olsa da hepsinin ortak bir özelliği vardır, yani komutları kabul edebilir ve işlem için üç boyutlu (veya iki boyutlu) uzayda bir noktayı doğru bir şekilde bulabilirler.
Bazen manipülatör kolunun tam altı serbestlik derecesine sahip olması gerekmez, sadece bir veya birkaç serbestlik derecesine sahip olması gerekir. Dikdörtgen koordinat sistemi manipülatörü, tek eksenli bir manipülatörden oluşabilir. Bir bileşen olarak, tek eksenli manipülatör endüstride yaygın olarak kullanılmaktadır. Tek eksenli manipülatör. Tek eksenli manipülatör kolunun modülerleştirilmesi, endüstriyel tasarım maliyetini büyük ölçüde azaltır. Profesyonel üreticiler, kaliteli güvence ve seri üretim avantajlarına sahip olduklarından, bileşenlerin kullanılması, kendi kendine tasarlanmış manipülatörden daha fazla avantaja sahiptir. Ortak ortogonal manipülatör kombinasyonları arasında konsol tipi, portal tipi, dikey tip, yatay tip vb. bulunur.
Yarı iletken üretim uygulamaları için, gofretleri taşımak için yaygın olarak kullanılan manipülatör kullanılır. Farklı yapısal biçimlere göre, manipülatör çok eklemli manipülatör, dikdörtgen koordinat manipülatörü, küresel koordinat manipülatörü, kutupsal koordinat manipülatörü, silindirik koordinat manipülatörü vb. 6-DOF manipülatörüne ayrılmıştır. Altı serbestlik derecesinden oluşur: X hareketi, y hareketi, Z hareketi, X dönüşü, y dönüşü ve Z dönüşü. Yatay çok eklemli manipülatör genellikle üç ana serbestlik derecesine sahiptir, Z1 dönüşü, Z2 dönüşü ve Z hareketi. Yürütme terminaline x dönüşü ekleyerek, y dönüşü uzaydaki herhangi bir koordinat noktasına ulaşabilir. Dikdörtgen koordinat sistemindeki manipülatör, üç ana serbestlik derecesine sahiptir. X hareketi, y hareketi ve Z hareketinden oluşur. Yürütme terminaline x dönüşü, y dönüşü ve Z dönüşü ekleyerek uzaydaki herhangi bir koordinat noktasına ulaşabilir.
Manipülatör güçlü bir evrenselliğe sahiptir, çeşitli işlemlere, iyi üretilebilirliğe ve kolay bakım ve ayarlamaya uyum sağlayabilir.