Giriş: Genellikle endüstriyel robotlar kılavuzunda gösterilen çalışma alanı, bilek üzerindeki mekanik arabirim koordinat sisteminin orijininin uzayda ulaşabileceği aralığı, yani bilek uç flanşının merkez noktasının ulaşabileceği aralığı ifade eder. uç efektör uç noktasının ulaşabileceği aralıktan ziyade uzayda.
Çalışma alanı, bir robot kolunun belirli bir bölümünün belirli koşullar altında uzayda ulaşabileceği konumlar kümesini ifade eder. Çalışma alanının özellikleri ve boyutu, robotun çalışma yeteneğinin boyutunu yansıtır. Robotların çalışma alanı anlaşılırken şu noktalara dikkat edilmelidir:
1) Endüstriyel robotlar kılavuzunda gösterilen çalışma alanı, genellikle bilekteki mekanik arabirim koordinat sisteminin orijininin uzayda ulaşabileceği aralığı, yani bilek uç flanşının merkez noktasının uzayda ulaşabileceği aralığı ifade eder. uç efektör bitiş noktasının ulaşabileceği aralık yerine boşluk. Bu nedenle, tasarım ve seçim yaparken, uç efektörü kurduktan sonra robotun ulaşabileceği gerçek çalışma alanına dikkat etmek önemlidir.
2) Robot kılavuzunda sağlanan çalışma alanı, kinematik anlamda genellikle maksimum alandan daha azdır. Bunun nedeni, erişilebilir alanda yük, izin verilen maksimum hız ve maksimum ivmenin farklı kol duruşları için farklı olmasıdır ve kolun maksimum konumundaki izin verilen sınır değer genellikle diğer konumlardakinden daha küçüktür. Ek olarak, robotun maksimum erişilebilir alan sınırında bir serbestlik derecesi bozulması sorunu olabilir, burada duruş tekil konfigürasyon olarak adlandırılır ve serbestlik derecesi gelişimi, tekil konfigürasyon etrafında hatırı sayılır bir aralık içinde meydana gelir, bu da mümkün değildir. robot çalışması sırasında kullanılır.
3) Endüstriyel robotlar, çalışma alanının kenarına yerleştirilmelerinin yanı sıra, pratik uygulamalarda, çalışma alanı içinde mekanik sınırlamalar nedeniyle kolun ulaşamadığı, genellikle boşluklar veya oyuklar olarak adlandırılan alanlara da sahip olabilir. Boşluk, çalışma alanında kol ucuyla ulaşılamayan tamamen kapalı bir alanı ifade eder. Boşluk, dönme ekseninin tüm uzunluğu boyunca üst kol ucunda ulaşılamayan bir alanı ifade eder.