1. Manyetik tırnak navigasyonu
Bu navigasyon yöntemi, seyahat yolunu bulmak için manyetik çivilerin manyetik sinyalini algılamak için hala manyetik navigasyon sensörlerini kullanıyor. Aralıklı indüksiyon için manyetik şerit navigasyonunu kullanırken yalnızca manyetik şeritlerin sürekli indüksiyonunu değiştirir. Bu nedenle, manyetik çiviler arasındaki mesafe çok büyük olamaz ve iki manyetik çivi arasındaki AGV, kat edilen mesafeyi ölçmek için bir kodlayıcının gerekli olduğu bir mesafe ölçüm durumundadır. İkincisi, manyetik çivi navigasyonu için kullanılan kontrol modülü, manyetik şerit navigasyon kontrol modülü ile aynıdır.
2. Manyetik şerit navigasyonu
Manyetik şeritli navigasyon, esas olarak yoldaki manyetik alan sinyalini ölçerek hedef izleme yoluna göre aracın konum sapmasını elde eden ve böylece araç kontrolü ve navigasyonu sağlayan çok olgun bir teknoloji olarak kabul edilir. Manyetik şerit navigasyonu, yüksek ölçüm doğruluğuna ve iyi tekrarlanabilirliğe sahiptir. Manyetik navigasyon ışık vb. değişikliklerden kolayca etkilenmez. Çalışma sırasında, manyetik algılama sistemi yüksek güvenilirlik ve sağlamlığa sahiptir. Manyetik şerit döşendikten sonra bakım maliyeti çok düşüktür, kullanım ömrü uzundur ve yol eklemek veya değiştirmek kolaydır.
Manyetik şeritli navigasyonun avantajları: yerinde basit yapı. Düşük maliyetli, olgun ve güvenilir teknoloji. Ses ve ışıkla karışmaz. AGV hatlarının bariz çalışması. Rotanın ikinci değişikliği kolaydır, değişiklik maliyeti düşüktür ve değişiklik döngüsü kısadır. İnşaat personeli için düşük teknik gereksinimler
Manyetik şerit navigasyonunun dezavantajları: manyetik şeritler kolayca zarar görebilir; Yere manyetik şeritlerin döşenmesi nedeniyle genel estetik azalmıştır. Manyetik şerit sürekli olamaz, AGV manyetik şeridin üzerinde dönüp yuvarlandığından, manyetik şeritlerin bir kısmı kesilecek ve döşenmeyecektir. Manyetik şeritler metalik maddeleri çekerek AGV ekipmanının arızalanmasına vb. yol açabilir. Sitenin yerini belirleme işlevini gerçekleştirmek için başka sensörler gereklidir.
3. Lazer navigasyonu
Lazer navigasyon, AGV'nin sürüş yolunun etrafına bir lazer reflektörün yerleştirilmesidir. AGV, mevcut konumunu ve yönünü belirlemek için reflektörden yansıyan lazer ışınını toplarken bir lazer ışını yayar ve sürekli üçgen geometrik işlemlerle AGV navigasyonunu gerçekleştirir.
Lazer navigasyon teknolojisinin avantajları: AGV konumlandırma doğruluğu. Zemin, başka konumlandırma araçları gerektirmez ve sürüş yolu esnek olabilir ve çeşitli saha ortamlarına uyarlanabilir. Halihazırda yurtiçi ve yurtdışında birçok AGV üreticisi tarafından tercih edilen gelişmiş bir navigasyon yöntemidir.
Lazer navigasyon teknolojisinin dezavantajları: yüksek maliyet ve nispeten katı çevresel gereksinimler (dış ışık, yer gereksinimleri, görüş gereksinimleri, vb.). Lazer navigasyon ekipmanının fiyatı yüksektir. Lazer navigasyon ekipmanı engelsiz ortamlar için uygundur. Yansıtıcı panellerin maliyeti yüksektir.
Şu anda, lazer navigasyon teknolojisi yerli ve yabancı AGV üreticileri için ana çözüm haline geldi. Yüksek konumlandırma doğruluğu, esnek rota değişiklikleri ve gelişmiş navigasyon teknolojisi gibi faktörler nedeniyle, lazer navigasyon popüler hale geldi.
4. Elektromanyetik navigasyon
Elektromanyetik navigasyon, hala benimsenen daha geleneksel navigasyon yöntemlerinden biridir. AGV'nin sürüş yoluna metal telleri gömer ve metal tellere yönlendirme frekansı yükler. Yönlendirme frekansı belirlenerek, AGV'nin navigasyon işlevi elde edilir. Bu navigasyon teknolojisi, manyetik şeritli navigasyona benzer. Yetersiz estetik ve yol değiştirme zorluğu gibi eksiklikleri nedeniyle bu teknik çözüm AGV üreticileri tarafından yavaş yavaş terk edilmiştir. Ancak, AGV'nin çalışma ortamı gereksinimlerine bağlı olarak belirli saha koşulları da bu navigasyon teknolojisi için uygundur. Örneğin, yüksek sıcaklıklı ortamlarda, çizgi düzlüğü için katı gereklilikler gereklidir.
5. QR kod kılavuzu
QR kod yönlendirme yöntemi, QR kodlarını ayrı ayrı yerleştirmek ve QR kodlarını AGV araç üstü kameraları aracılığıyla tarayıp analiz ederek gerçek zamanlı koordinatlar elde etmektir. QR kodu yönlendirme yöntemi aynı zamanda piyasadaki en yaygın AGV yönlendirme yöntemidir ve QR kodu yönlendirme ve atalet navigasyonunun bileşik navigasyon formu da yaygın olarak kullanılmaktadır. Amazon'un KIVA robotu, bu navigasyon yöntemiyle otonom hareket sağlıyor. Bu yöntem nispeten esnektir ve yolları döşemek ve değiştirmek için uygundur. Dezavantajı, QR kodunun aşınmaya eğilimli olması ve düzenli bakım gerektirmesidir.
Uygulanabilir senaryo: iyi ortama sahip depolar
6. SLAM lazer navigasyonu (doğal navigasyon)
SLAM lazer navigasyonu, yansıtıcı plakaların kullanılmasını gerektirmeyen doğal bir navigasyon yöntemidir. Artık yardımcı navigasyon işaretlerine (QR kodları, yansıtıcı plakalar, vb.) ihtiyaç duymaz, bunun yerine, konumlandırma navigasyonunu elde etmek için konumlandırma referans nesneleri olarak depodaki sütunlar ve duvarlar gibi çalışma sahnesindeki doğal ortamı kullanır. Geleneksel lazer navigasyonla karşılaştırıldığında avantajı, daha düşük üretim maliyetleridir. Editörün anlayışına göre, AGV dış mekan işlemlerine uygun lazer sensörler geliştiren üreticiler de (SICK gibi) var.