Endüstriyel robotun tahrik sistemi

Tahrik sistemi, mekanik yapı sistemine güç sağlayan bir cihazdır. Farklı güç kaynaklarına göre tahrik sistemi dört tipe ayrılabilir: hidrolik, pnömatik, elektrik ve mekanik. Erken endüstriyel robotlar hidrolik olarak tahrik edildi. Hidrolik sistemin sızıntısı, gürültüsü ve düşük hızdaki kararsızlığı ve hacimli ve pahalı güç ünitesi nedeniyle, şu anda yalnızca büyük ölçekli ağır hizmet robotları, paralel işleme robotları ve bazı özel uygulamalar hidrolik tahrikli endüstriyel robotlar kullanmaktadır. Pnömatik tahrik, hızlı hız, basit sistem yapısı, uygun bakım ve düşük fiyat avantajlarına sahiptir. Bununla birlikte, pnömatik cihazın çalışma basıncı düşüktür ve yerini doğru bir şekilde belirlemek kolay değildir ve genellikle yalnızca endüstriyel bir robotun uç efektörünü sürmek için kullanılır. Uç efektörler olarak pnömatik tutamak, döner silindir ve pnömatik vantuz orta ve küçük yük iş parçası kavrama ve montajı için kullanılabilir. Elektrikli tahrik şu anda en yaygın kullanılan sürüş yöntemidir. Özellikleri uygun güç kaynağı, hızlı yanıt, büyük itici güç, uygun sinyal algılama, iletim ve işlemedir ve çeşitli esnek kontrol yöntemlerini benimseyebilir. Tahrik motoru genellikle motora veya servo motora adım kullanır, şu anda doğrudan tahrik motoru da kullanılmaktadır, ancak maliyet daha yüksektir ve kontrol daha karmaşıktır. Motorla eşleşen redüktör genellikle bir harmonik redüktör, bir sikloid redüktör veya bir planet dişli redüktör kullanır. Paralel robotlarda çok sayıda lineer sürücü gereksinimi nedeniyle lineer motorlar paralel robotlar alanında yaygın olarak kullanılmaktadır.