Robot, üç boyutlu uzayda daha fazla serbestlik derecesine sahip olan ve birçok antropomorfik eylemi ve işlevi gerçekleştirebilen bir makine iken, endüstriyel robot, endüstriyel üretimde kullanılan bir robottur. Programlanabilirlik, kişileştirme, çok yönlülük ve elektromekanik entegrasyon ile karakterize edilir.
2. Endüstriyel robotların alt sistemleri nelerdir? İlgili rolleri nelerdir?
·Sürücü sistemi: robotu çalıştıran sürücü aygıtı.
·Mekanik yapı sistemi: üç ana parçadan oluşan çok serbestlik dereceli bir mekanik sistem: gövde, kol ve manipülatör uç aleti.
· Algılama sistemi: İç ve dış ortam durumu hakkında bilgi almak için dahili sensör modülü ve harici sensör modülünden oluşur.
·Robot-ortam etkileşim sistemi: Endüstriyel robotlar ile ekipman arasındaki etkileşimi ve koordinasyonu dış ortamda gerçekleştiren sistemdir.
·İnsan-makine etkileşim sistemi: Operatörlerin robot kontrolüne katılması ve robotlarla iletişim kurması için kullanılan bir cihazdır.
·Kontrol sistemi: robotun çalışma talimatı programına ve sensörden gelen sinyal geri bildirimine göre, belirtilen hareket ve işlevi tamamlamak için robotun yürütme mekanizmasını kontrol edin.
3. Bir robotun serbestlik derecesi nedir? Robot pozisyon işlemi için kaç serbestlik derecesi gereklidir? Tutum işlemi için kaç serbestlik derecesi gereklidir?
Serbestlik dereceleri, robotun sahip olduğu bağımsız koordinat ekseni hareketlerinin sayısını ifade eder. Kıskacın (uç aletin) açılma ve kapanma serbestlik derecelerini içermemelidir. Bir nesnenin konumunu ve tutumunu üç boyutlu uzayda tanımlamak için altı serbestlik derecesi, konum işlemi için üç serbestlik derecesi (bel, omuz, dirsek) ve konum işlemi için üç serbestlik derecesi (pitch, yalpalama, yuvarlanma) gerektirir. ).
Endüstriyel robotun serbestlik derecesi, 6 serbestlik derecesinden az veya 6 serbestlik derecesinden fazla olabilen amacına göre tasarlanır.
4. Endüstriyel robotların ana teknik parametreleri nelerdir?
Serbestlik derecesi, tekrarlanan konumlandırma hassasiyeti, çalışma aralığı, maksimum çalışma hızı ve taşıma kapasitesi.
5. Gövde ve kolun görevleri nelerdir? Tasarım yaparken nelere dikkat etmeliyiz?
Gövde, genellikle kaldırma, döndürme ve yunuslama hareketlerini gerçekleştiren destek kolunun bir parçasıdır. Gövde, yeterli rijitlik ve stabilite ile tasarlanmalıdır; Hareket esnek olmalıdır. Kaldırma hareketinin kılavuz kovanının uzunluğu, sıkışmayı önlemek için çok kısa olmamalıdır. Genel olarak bir yönlendirme cihazı olması gerekir; Kol, bilek ve iş parçasının statik ve dinamik yüklerini destekleyen bir bileşendir, özellikle yüksek hızda hareket ederken büyük atalet kuvveti üretecek, darbeye neden olacak ve konumlandırma doğruluğunu etkileyecektir.
Kol tasarlanırken yüksek sertlik, iyi yönlendirme, hafiflik, kararlı hareket ve yüksek konumlandırma doğruluğuna dikkat edilmelidir. Diğer iletim sistemleri, iletim doğruluğunu ve verimliliğini artırmak için mümkün olduğu kadar kısa olmalıdır; Her bileşenin düzeni makul olmalı ve çalıştırma ve bakım uygun olmalıdır; Özel durumlarda, yüksek sıcaklık ortamında termal radyasyonun etkisi dikkate alınmalıdır. Aşındırıcı ortamlarda, korozyon koruması düşünülmelidir. İsyan önleme, tehlikeli ortamlarda düşünülmelidir.
6. Serbestlik derecesinin bilek üzerindeki ana işlevi nedir? Elin uzayda herhangi bir yönde olması gerekiyorsa, bilek ne kadar serbestliğe sahip olmalıdır?
Bilekteki serbestlik derecesi esas olarak elin istenen duruşunu elde etmektir. Elin uzayda herhangi bir yöne gidebilmesi için bileğin uzayda X, Y ve Z koordinat eksenlerini döndürebilmesi gerekir. Yani, devrilme, yunuslama ve sapma olmak üzere üç serbestlik derecesine sahiptir.