Endüstriyel robot, endüstriyel alanda yaygın olarak kullanılmaktadır. Belli bir otomasyon derecesine sahip olup, kendi güç ve kontrol yeteneklerine bağlı olarak çeşitli endüstriyel işleme ve imalat fonksiyonlarını gerçekleştirebilmektedir.
Endüstriyel robot, üç ana parça ve altı alt sistemden oluşmaktadır. Altı alt sistem, mekanik yapı sistemi, tahrik sistemi, algılama sistemi, robot çevre etkileşim sistemi, insan-bilgisayar etkileşim sistemi ve kontrol sistemi olarak ayrılabilir.
1. Mekanik yapı sistemi
Endüstriyel robotlar mekanik yapı bakımından genel olarak seri robotlar ve paralel robotlar olarak ikiye ayrılmaktadır. Seri robotun özelliği, bir eksenin hareketi diğer eksenin koordinat orijinini değiştirirken, paralel robotun bir ekseninin hareketi diğer eksenin koordinat orijinini değiştirmemesidir. İlk endüstriyel robotların hepsi seri mekanizmalardı. Paralel mekanizma, hareketli platformun ve sabit platformun en az iki bağımsız kinematik zincirle birbirine bağlandığı, mekanizmanın iki veya daha fazla serbestlik derecesine sahip olduğu ve paralel olarak sürüldüğü kapalı döngü bir mekanizma olarak tanımlanır.
2. Tahrik sistemi
Tahrik sistemi, mekanik yapı sistemine güç sağlayan bir cihazdır. Farklı güç kaynaklarına göre tahrik sistemi dört türe ayrılabilir: hidrolik, pnömatik, elektrik ve mekanik. İlk endüstriyel robotlar hidrolik basınçla çalıştırılıyordu. Hidrolik sistemdeki sızıntı, gürültü ve düşük hız kararsızlığı sorunları ile hantal ve pahalı güç üniteleri nedeniyle, bazı özel uygulamalarda yalnızca büyük ağır hizmet robotları, paralel işlem robotları ve hidrolik güçle çalışan endüstriyel robotlar bulunmaktadır.
3. Algı sistemi
Robot algılama sistemi, robotun çeşitli iç durum bilgilerini ve çevresel bilgilerini sinyallerden robotun kendisi tarafından veya robotlar arasında anlaşılabilen ve uygulanabilen veri ve bilgilere dönüştürür. Yer değiştirme, hız ve kuvvet gibi kendi çalışma durumuyla ilgili mekanik büyüklükleri algılama ihtiyacına ek olarak görsel algılama teknolojisi, endüstriyel robot algısının önemli bir yönüdür. Görsel servo sistemi, robotun konumunu ve duruşunu kontrol etmek ve ayarlamak için görsel bilgileri geri bildirim sinyalleri olarak kullanır. Yapay görme sistemi ayrıca kalite kontrol, iş parçası tanımlama, gıda ayırma ve paketlemede yaygın olarak kullanılmaktadır. Algılama sistemi, dahili sensör modülleri ve harici sensör modüllerinden oluşmaktadır. Akıllı sensörlerin kullanılması, robotun hareketliliğini, uyarlanabilirliğini ve zeka seviyesini geliştirir.
4. Robot ortamı etkileşim sistemi
Robot ortam etkileşim sistemi, dış ortamdaki robotlar ve ekipman arasındaki karşılıklı bağlantı ve koordinasyonu gerçekleştiren bir sistemdir. Robot ve harici ekipman, işleme ve üretim ünitesi, kaynak ünitesi, montaj ünitesi vb. gibi işlevsel bir birime entegre edilmiştir. Elbette, karmaşık görevleri gerçekleştirmek için birden fazla robot da işlevsel bir birime entegre edilebilir.
5. İnsan bilgisayar etkileşim sistemi
İnsan bilgisayar etkileşim sistemi, insanların robotlarla bağlantı kurması ve robot kontrolüne katılması için bir cihazdır. Örneğin: standart bilgisayar terminali, talimat konsolu, bilgi ekranı kartı, tehlike sinyali alarmı, vb.
6. Kontrol sistemi
Kontrol sisteminin görevi, robotun yürütme mekanizmasını, robotun çalışma talimatlarına ve sensörlerden geri beslenen sinyallere göre belirlenen hareket ve işlevi tamamlaması için kontrol etmektir. Robot, bilgi geri besleme özelliklerine sahip değilse, açık çevrim bir kontrol sistemidir; Bilgi geri besleme özelliğine sahipse, kapalı döngü kontrol sistemidir. Kontrol prensibine göre program kontrol sistemi, uyarlanabilir kontrol sistemi ve yapay zeka kontrol sistemi olarak ayrılabilir. Kontrol hareketinin şekline göre, nokta kontrolü ve sürekli yörünge kontrolü olarak ayrılabilir.