Paralel robotlar ve seri robotlar nelerdir? Özellikleri nelerdir?
Endüstriyel robotlar için birçok sınıflandırma yöntemi ve standardı bulunmaktadır. Mekanik yapı sınıflandırmasına göre endüstriyel robotlar, seri robotlar ve paralel robotlar olarak ikiye ayrılabilir. Peki seri robotlar ve paralel robotlar nedir? Özellikleri nelerdir?
Paralel robot nedir?
Paralel robot, en az iki bağımsız kinematik zincirle birbirine bağlanan hareketli bir platform ve sabit bir platform tarafından paralel olarak sürülen kapalı döngü bir robotu ifade eder ve mekanizma iki veya daha fazla serbestlik derecesine sahiptir.
Paralel robotun özellikleri, birikmiş hata ve yüksek hassasiyet değildir; Sürüş cihazı, hareketli parçanın hafif, yüksek hız ve iyi dinamik tepkiye sahip olması için sabit platformun üzerine veya yakınına yerleştirilebilir.
Paralel robotların özellikleri
1. Birikmiş hata yok, yüksek hassasiyet;
2. Sürüş cihazı, hareketli parçanın hafif, yüksek hız ve iyi dinamik tepkiye sahip olması için sabit platformun üzerine veya yakınına yerleştirilebilir;
3. Kompakt yapı, yüksek sertlik ve büyük taşıma kapasitesi;
4. Tam simetrik paralel mekanizma iyi bir izotropiye sahiptir;
5. Küçük çalışma alanı;
Bu özelliklerine göre paralel robotlar, geniş çalışma alanı olmayan yüksek rijitlik, yüksek hassasiyet veya büyük yük gerektiren alanlarda yaygın olarak kullanılmaktadır.
Seri robot nedir?
Seri robot, döner mafsallar veya hareketli mafsallar aracılığıyla seri olarak bağlanan bir dizi bağlantı çubuğundan oluşan bir tür açık kinematik zincir robotudur. Sürücü, bağlantı çubuğunun göreceli hareketini sürmek için her bir eklemin hareketini sürmek için kullanılır, böylece robotun ucu uygun pozisyona ve duruşa ulaşabilir.
Seri robotun özellikleri:
1. Redüktör gereklidir;
2. Farklı tahrik gücü ve farklı motor modelleri;
3. Motor, büyük ataletle hareket yapısında bulunur;
4. Doğrudan çözüm basittir ve ters çözüm karmaşıktır.
Paralel robotlar ve seri robotlar, endüstriyel robotların gelişimini ortaklaşa destekleyen endüstriyel robotlar alanında iki "araba" haline geldi.