Endüstriyel robotların sınıflandırma yöntemleri nelerdir? Endüstriyel robot türlerine giriş
Giriş: Şu anda robotlar, uygulama ortamına göre uluslararası olarak iki kategoriye ayrılmaktadır: üretim ortamındaki endüstriyel robotlar ve hizmet ortamındaki robotlar ve üretim dışı ortamlardaki insansı robotlar. Uygulama ortamına göre Çin'deki robot uzmanları da robotları endüstriyel robotlar ve özel robotlar olmak üzere iki kategoriye ayırıyor. Bu, uluslararası sınıflandırma ile tutarlıdır.
Endüstriyel robotlar, endüstriyel alana bakan çok eklemli manipülatörler veya çok serbestlik dereceli robotları ifade eder. Özel robotlar, hizmet robotları, su altı robotları, eğlence robotları, askeri robotlar, tarım robotları vb. dahil olmak üzere imalat dışı endüstrilerde kullanılan ve insanlara hizmet eden endüstriyel robotlar dışındaki her türlü gelişmiş robottur. Özel robotlar arasında bazı dallar gelişmektedir. hizmet robotları, sualtı robotları, askeri robotlar, mikro-manipülasyon robotları vb. gibi bağımsız sistemler olma eğilimi vardır.
1. Endüstriyel robotlar, kolun hareket şekline göre dörde ayrılır.
Dikdörtgen koordinat tipindeki kol, üç dikdörtgen koordinat boyunca hareket edebilir; Silindirik koordinat tipi kol, kaldırma, döndürme ve teleskoplama için kullanılabilir; Küresel koordinat türündeki kol dönebilir, eğilebilir ve gerilebilir; Mafsallı kol, çok sayıda dönme eklemine sahiptir.
2. Endüstriyel robotlar, aktüatörün hareketinin kontrol fonksiyonuna göre nokta tipi ve sürekli hat tipine de ayrılabilir.
Nokta konum tipi, yalnızca aktüatörün bir noktadan diğerine doğru konumlandırılmasını kontrol eder ve takım tezgahlarının yüklenmesi ve boşaltılması, nokta kaynağı, genel taşıma, yükleme ve boşaltma vb. için uygundur; Sürekli hat tipi, aktüatörün sürekli kaynak, boyama ve diğer işlemler için uygun olan verilen yola göre hareket etmesini kontrol edebilir.
3. Endüstriyel robotlar, program giriş moduna göre iki tipe ayrılabilir: programlama giriş tipi ve öğretim giriş tipi.
Programlama giriş tipi, bilgisayardaki programlanmış çalışma programı dosyasını RS-232 seri port veya Ethernet ve diğer iletişim yöntemleri aracılığıyla robot kontrol kabinine iletmektir.
Giriş tipini öğretmek için iki öğretim yöntemi vardır: biri, operatörün komut sinyalini sürücü sistemine iletmek için bir manuel kontrolör (öğretme kontrol kutusu) kullanmasıdır, böylece aktüatör gerekli eylem dizisine ve hareket izine göre bir kez çalışabilir. ; Diğeri ise, operatörün doğrudan aktüatörü yönlendirmesi ve gerekli eylem dizisine ve hareket yoluna göre bir kez delmesidir.
Öğretme sürecinin aynı zamanda, çalışan programın bilgileri otomatik olarak program hafızasında saklanır. Robot otomatik olarak çalıştığında, kontrol sistemi program belleğinden ilgili bilgiyi alır ve komut sinyalini tahrik mekanizmasına iletir, böylece aktüatör öğretimin çeşitli eylemlerini yeniden üretebilir. Giriş programı öğretiminin endüstriyel robotuna, yeniden ortaya çıkan endüstriyel robot öğretimi denir.