Endüstriyel Robotların Koordinat Sistemi Nasıl Ayarlanır?

1. Dünya (dünya) koordinat sistemi
Düşünün, Dünya'da yolunuzu kaybederseniz ne yapardınız? Konumunuzu belirlemek için Kuzey Yıldızı gibi bir referans noktası arayabilirsiniz. Benzer şekilde endüstriyel robotlarda da jeodezik koordinat sistemi olan 'Kuzey Yıldızı' bulunur. Bu koordinat sistemi, dünyanın referans alındığı Kartezyen bir koordinat sistemidir ve diğer tüm koordinat sistemleri doğrudan veya dolaylı olarak onunla ilişkilidir. Çoklu robot bağlantısında veya dış eksen hareketi olan robot sistemlerinde bu koordinat sistemi özellikle önemlidir.
Herhangi iki koordinat sistemi arasında tutum adı verilen göreceli bir yönelim vardır.
Duruşu tanımlamaya yönelik yaygın yöntemler arasında Euler açıları, koordinat dönüşüm matrisleri, kuaterniyonlar ve rotasyon vektörleri bulunur. Bunlar arasında, Euler açısı tutum tanımını üç sürekli dönme sürecine ayrıştırır; her bir dönüş, ileri ve geri dönüşler etrafında dönen eksene dik bir eksen etrafında döner. Euler açısından ardışık üç dönme işlemi şu şekildedir: ilk dönme açısı, rota veya azimut olarak da bilinen sapma açısı ψ'dir (sapma); dönme ekseni z-ekseni olur; İkinci dönüş açısı, yükseklik olarak da bilinen eğim açısı θ'dır ve dönüş ekseni x- eksenidir; Üçüncü dönüşün açısı, yatış açısı olarak da bilinen dönüş açısı ϕ'dir (yuvarlanma) ve dönme ekseni, y-eksenidir.
2. Temel koordinat sistemi
Temel koordinat sistemi, robotun temel noktası ve koordinat yönünden oluşan robotun "evi"dir. Bu koordinat sistemi, robotun diğer koordinat sistemleri için temel görevi görerek sabit olarak kurulmuş robotun hareketinin öngörülebilirliğini sağlar. Robotun önünde durup öğretim askısını temel koordinat sisteminde değiştirdiğinizde, öğretim askısını yukarı ve aşağı hareket ettirdiğinizde robotun X-ekseni boyunca hareket edeceğini göreceksiniz; Öğretme askısını sola ve sağa hareket ettirdiğinizde robot Y-ekseni boyunca hareket edecektir; Kumanda kolunu döndürdüğünüzde robot Z-ekseni boyunca hareket edecektir. Bu koordinat sisteminin yönü matematikteki Kartezyen koordinat sistemiyle tutarlıdır.
3. Takım koordinat sistemi
Alet koordinat sistemi, aletin konumunu ve yönünü belirlemek için kullanılan robotun "eli"dir. Bu koordinat sistemi, önceden ayarlanması gereken takım merkez noktasından (TCP) ve koordinat yönünden oluşur. Tanım olmadığında robot varsayılan takım koordinat sistemini kullanacaktır. Bu koordinat sistemi, takımın önceden belirlenen konuma doğru bir şekilde ulaşmasını sağlamak için çok önemlidir.
4. İş parçası koordinat sistemi
İş parçası koordinat sistemi, iş parçasının konumunu ve yönünü belirlemek için kullanılan robotun "gözü"dür. Bu koordinat sistemi, iş parçasının orijininden ve koordinat yönünden oluşur ve genellikle üç-nokta yöntemi kullanılarak belirlenir: X-ekseni bilinen iki nokta tarafından belirlenir, Y-ekseni üçüncü bir nokta tarafından belirlenir ve Z-ekseni yönü sağ-el kuralı kullanılarak belirlenir. Bu koordinat sistemi robotların programlanması için en uygun olanıdır çünkü robotun iş parçasının konumunu "görmesine" yardımcı olur.
5. Ortak koordinat sistemi
Eklem koordinat sistemi, robotun eklemlerinde yer alan ve her eksenin başlangıç ​​konumuna göre mutlak açısını temsil eden bir robotun "eklemidir". Bu koordinat sistemi, robotun her bir ekleminin önceden belirlenmiş bir konuma doğru bir şekilde hareket edebilmesini sağladığından, robotların hareket kontrolü için çok önemlidir.
6. Kullanıcı koordinat sistemi
Kullanıcı koordinat sistemi, robotun "beynidir" ve kullanıcıların her çalışma alanı için Kartezyen koordinat sistemini özelleştirmesine olanak tanır. Bu koordinat sistemi konum kayıtlarını öğretmek ve yürütmek, konum telafisi talimatlarını yürütmek vb. için kullanılır. Tanım olmadığında robotlar jeodezik koordinat sistemini kullanacaktır. Bu koordinat sistemi kullanıcılara esneklik sağlayarak robotun çalışma alanını kendi ihtiyaçlarına göre özelleştirmelerine olanak tanır.
Bu makale sayesinde endüstriyel robotların koordinat sistemini daha net anladınız mı? Koordinat sisteminin robotun hassas çalışması için pusula olduğunu unutmayın. Bu koordinat sistemlerini anlayıp doğru ayarlayarak robotları kolaylıkla çalıştırabilir ve fabrikanızdaki verimliliklerini en üst düzeye çıkarabilirsiniz. Braun Robotics, sektör lideri olarak her zaman en doğru ve güvenilir robot çözümlerini sağlamaya kendini adamıştır. Bizi seçmek, profesyonelliği ve verimliliği seçmek anlamına gelir.