Endüstriyel manipülatör esas olarak dört bölümden oluşur: aktüatör, tahrik mekanizması, kontrol sistemi ve taban.
1. Yürütme ajansı
Uygulayıcı kuruluş aşağıdaki bölümleri içerir:
(1) Kıskaç, iş parçasını (veya aleti) doğrudan tutan (kelepçeleyen veya gevşeten) bir bileşendir. Yaygın olarak kullanılan çene tipi, vantuz tipi ve evrensel tiptir.
(2) Bilek, tırnağı ve kolu birbirine bağlayan, tırnağı destekleyen ve kolun hareket aralığını genişleten bir bileşendir. Dönme ve sallanma hareketlerini gerçekleştirebilir. Bazen bilek hareketi olmayan bir manipülatör de kullanılabilir.
(3) Kol Bileği ve pençeleri destekleyen bir bileşendir. Genellikle teleskopik, kaldırma ve sallanma hareketlerini gerçekleştirebilir.
(4) Kolon Kolları ve diğer bileşenleri destekleyen bir cihazdır. Genelde sabittir ve iş ihtiyacından dolayı yanlamasına hareket ettirilebilir. Genellikle hareketli bir sütun olarak adlandırılır.
(5) Yürüme mekanizması, manipülatörün uzaktan çalışmayı tamamlayabileceği, makaralar ve kılavuz raylardan veya çok çubuklu bir mekanizmadan oluşan bir cihazdır.
2. Tahrik mekanizması
Sürüş mekanizması, kollar, bilekler ve pençeler gibi bileşenleri genellikle üç biçimde çalıştıran bir güç aygıtıdır: pnömatik, hidrolik ve elektrik.
3. Kontrol Sistemi
Kontrol sistemi, manipülatörün hareketini öngörülen programa göre kontrol eden bir cihazdır. Komut bilgilerini (eylem sırası, varış konumu ve zaman bilgisi gibi) kaydetme veya hatırlama işlevine sahip olmalıdır. Bilgileri zamanında ölçebilir ve işleyebilir, manipülatörün aktüatörüne kontrol talimatları verebilir ve gerektiğinde arıza alarmları verebilir.
4. Makine tabanı
Taban, manipülatör aktüatörünün, tahrik mekanizmasının vb. montajı için temel bileşendir.