Servo Manipülatörün Alt Bilgisayarının Kontrol Yazılımı

Alt bilgisayar esas olarak manipülatörün belirli eylemlerini tamamlar. Sistem esas olarak ana program OB1 modülünü içerir; zamanlama kesme programı OB35; her bir hidrolik silindirin ve motorun elle kumanda çalışma verilerini depolamak için arka plan veri modülü DB1'e karşılık gelen hareket modülü FB1; karşılık gelen otomatik çalıştırma modülü FB2 Arka plan veri modülü DB2, her bir hidrolik silindir ve motorun otomatik çalışma verilerini depolar; arka plan veri modülü DB3'e karşılık gelen jog PID modülü FB3, jog PID hesaplama sonuçlarını saklar; otomatik PID modülü FB4, karşılık gelen arka plan veri modülü DB4, otomatik PID işlem sonuçlarını depolar; veri Kayıt modülü FB5, arka plan verisi DB5'e karşılık gelen kayıt verilerini depolar.