Robotik kollarda kullanılan dört ana tahrik mekanizması türü vardır: hidrolik tahrik, pnömatik tahrik, elektrikli tahrik ve mekanik tahrik.
1. Hidrolik tahrikli
Hidrolik tahrikli bir robotik kol genellikle, tahrik eden robotik kolun aktüatörü tarafından çalıştırılan bir tahrik sistemi oluşturan bir hidrolik motordan (çeşitli yağ silindirleri, yağ motorları), servo valflerden, yağ pompalarından, yağ tanklarından vb. oluşur. Genellikle, kompakt yapı, düzgün çalışma, darbe direnci, titreşim direnci ve iyi patlamaya dayanıklı performans ile karakterize edilen büyük kavrama kapasitesine (birkaç yüz kilograma kadar veya daha fazla) sahiptir. Bununla birlikte, hidrolik bileşenler yüksek üretim doğruluğu ve sızdırmazlık performansı gerektirir, aksi takdirde yağ sızıntısı çevreyi kirletecektir.
2. Pnömatik tahrik
Tahrik sistemi genellikle uygun hava beslemesi, hızlı hareket, basit yapı, düşük maliyet ve uygun bakım ile karakterize edilen silindirler, valfler, tanklar ve hava kompresörlerinden oluşur. Ancak hızı kontrol etmek zordur ve hava basıncı çok yüksek olmamalıdır, bu nedenle kavrama yeteneği düşüktür.
3. Elektrikle çalışan
Elektrikli tahrik, robotik kollar için en yaygın kullanılan tahrik yöntemidir. Özellikleri, uygun güç kaynağı, hızlı yanıt, büyük itici güç (eklem tipinin ağırlığı 400 kg'a ulaştı), uygun sinyal algılama, iletim ve işleme ve çeşitli esnek kontrol şemaları benimsenebilir. Tahrik motoru genellikle, ana tahrik yöntemi olarak DC servo motor (AC) ile bir kademeli motor kullanır. Motorun yüksek hızı nedeniyle, genellikle bir indirgeme mekanizması (harmonik sürücü, RV sikloid fırıldak tahriki, dişli tahriki, vidalı tahrik ve çoklu çubuk mekanizması gibi) kullanmak gerekir. Bazı robotik kollar, mekanizmayı basitleştirebilen ve kontrol doğruluğunu artırabilen, doğrudan tahrik (DD) için redüksiyon mekanizmaları olmayan yüksek torklu, düşük hızlı motorlar kullanmaya başladı.
4. Mekanik tahrikli
Mekanik tahrik, yalnızca eylemin sabit olduğu durumlarda kullanılır. Genel olarak, kam bağlantı mekanizmaları, belirtilen eylemleri gerçekleştirmek için kullanılır. Özellikleri, güvenilir hareket, yüksek çalışma hızı, düşük maliyet, ancak ayarlanması kolay değildir. Diğerleri ayrıca hibrit tahrik, yani sıvı gaz veya elektrikli hidrolik hibrit tahrik kullanır.
İkincisi, manipülatörün farklı hareket biçimlerine göre manipülatör dört tipe ayrılabilir: Kartezyen koordinat sistemi tipi, silindirik koordinat tipi, kutupsal koordinat tipi ve çoklu eklem tipi.
(1). Kartezyen koordinat sistemi manipülatörü: kol, Kartezyen koordinat sistemi sisteminin üç koordinat ekseninde düz bir çizgide hareket eder, yani kol ileri geri uzanır, yukarı ve aşağı yükselir ve alçalır ve sola ve sağa hareket eder. Bu koordinat formu geniş bir alanı kaplar ancak nispeten küçük bir çalışma aralığına ve büyük bir atalete sahiptir, bu da onu çalışma konumlarının düz bir çizgide düzenlendiği durumlar için uygun hale getirir.
(2). Silindirik koordinat robot kolu: Kol ileri ve geri, yukarı ve aşağı hareket eder ve yatay bir düzlemde sallanır. Kartezyen koordinat sistemine göre daha az yer kaplar ve daha geniş çalışma aralığına sahiptir. Ancak mekanizma yapısı gereği yükseklik yönündeki en alçak konum sınırlıdır, bu nedenle yerdeki cisimler kavranamaz ve atalet de büyüktür.