Bir robotun sürüş yöntemi, hareket yürütmenin temelini oluşturur ve seçim, yük kapasitesi, doğruluk, tepki hızı, maliyet ve çevresel uyumluluk gibi gereksinimlere dayanmalıdır. Endüstriyel, hizmet ve özel robotlar için en yaygın kullanılan sürüş yöntemleri, ilkelere ve uygulama senaryolarına göre sınıflandırılıp ayrıntılı olarak açıklanmaktadır:
1, Elektrikli tahrik (en yaygın, çoğu senaryoya uygun)
Elektrik enerjisini motorlar aracılığıyla mekanik enerjiye dönüştürmenin yüksek hassasiyet, hızlı tepki, temiz ve kirlilikten arınmış-olması ve rahat kontrol gibi avantajları vardır. Şu anda robotlar, özellikle endüstriyel robot kolları ve servis robotları için tercih edilen sürüş yöntemidir.
Motor tipine göre aşağıdakilere ayrılabilir:
1.DC Servo Sürücü
Prensip: Hız ve konumun kapalı devre kontrolünü sağlamak için bir sürücüyle birleştirilmiş bir DC servo motor (kodlayıcı geri beslemeli) kullanma.
Özellikler: Basit yapı, düşük maliyet, yüksek başlangıç torku, düşük-hız kararlılığı, küçük ve orta yük senaryolarına uygundur.
Uygulamalar: Masaüstü robot kolları, küçük AGV'ler, servis robotları (süpürme robotu yürüme tekerlekleri gibi), eğitim robotları.
2. AC Servo Sürücü
Prensip: AC sabit mıknatıslı senkron motor+kodlayıcı+servo sürücüsü, vektör kontrolü aracılığıyla yüksek-hassas konum/tork kontrolü sağlar.
Özellikler: Yüksek güç yoğunluğu, güçlü aşırı yük kapasitesi, düşük ısı üretimi, uzun kullanım ömrü, yüksek yük ve yüksek{0}hassas senaryolara uygun.
Uygulamalar: Endüstriyel robotik kollar (altı eksenli işbirlikçi kollar, kaynak robotları gibi), üst düzey AGV'ler, CNC takım tezgahı bağlantı eksenleri.
3. Step Motor
Prensip: Motor rotoru, darbe sinyalleri (kodlayıcı olmadan, açık-döngü kontrolü olmadan) aracılığıyla adım adım dönecek şekilde kontrol edilir ve dönüş açısı, darbe sayısıyla orantılıdır.
Özellikler: Son derece düşük maliyetli, basit kontrol, kümülatif hata yok (kısa strok), ancak düşük hızlarda ve zayıf yük kapasitesinde "sürünme" olgusu var.
Uygulamalar: Düşük uçlu robotik kollar, 3D yazıcılar, hafif konumlandırma mekanizmaları (küçük robot eklemleri, itme mekanizmaları gibi).
4. Fırçasız DC motor sürücüsü (BLDC)
Prensip: Kapalı devre kontrolü sağlamak için Hall sensörleri veya kodlayıcılarla birleştirilmiş, elektronik bir komütatör tarafından kontrol edilen, fırça dışı aşınma.
Özellikler: Step motorlar ve servo motorlar arasında yüksek verimlilik, düşük gürültü, uzun ömür (fırça kaybı yok).
Uygulamalar: Hizmet robotu yürüme tekerlekleri, drone pervaneleri, robot eklemleri (düşük ila orta yük), tıbbi robotlar (rehabilitasyon ekipmanı gibi).
5. Lineer Motor Sürücüsü
Prensip: Dönen motoru açın ve doğrudan doğrusal hareket çıkışı sağlayın (vida veya dişli gibi aktarım mekanizmalarına ihtiyaç duymadan).
Özellikler: Sıfır iletim açıklığı, yüksek hız ve ivme, son derece yüksek konumlandırma doğruluğu (mikrometre seviyesine kadar), ancak yüksek maliyet ve önemli miktarda ısı üretimi.
Uygulamalar: yüksek-hassas endüstriyel robotlar (yarı iletken taşıma robotları gibi), lazer kesim ekipmanları, ileri teknolojiye sahip işbirlikçi kol doğrusal bağlantıları.
2, Hidrolik tahrik (ağır yükler ve zorlu ortamlar için uygundur)
Hidrolik yağın basınç enerjisini mekanik enerjiye dönüştüren ve güç çıkışı için hidrolik silindirleri veya motorları kullanan çekirdek, yüksek-basınçlı yağ kaynağı+kontrol valfi grubudur.
Özellikler:
Avantajları: Son derece yüksek güç yoğunluğu (yük kapasitesi aynı hacimdeki elektrikli araçların birkaç katıdır), güçlü darbe dayanımı, yüksek ve düşük sıcaklık dayanımı, toz ve suya dayanıklılık.
Dezavantajları: Yağ kirliliği, düşük kontrol doğruluğu, yavaş yanıt hızı ve karmaşık bakım (düzenli yağ değişimi gerektirir).
3, Pnömatik tahrik (hafif yük, düşük-maliyet senaryoları için uygundur)
Güç kaynağı olarak basınçlı hava kullanılarak hareket, hava kompresörü, solenoid valf ve hava devresinden oluşan çekirdek ile silindirler veya pnömatik motorlar aracılığıyla sağlanır.
Özellikler:
Avantajları: Son derece düşük maliyet, basit yapı, temiz ve yağ-içermeyen (kuru hava), kirlilik önleme (toz-dayanıklı, korozyon önleyici-), hızlı tepki hızı (anında başlatma durdurma).
Dezavantajları: Zayıf yük kapasitesi (yalnızca hafif yüklere uygulanabilir), düşük konumlandırma doğruluğu (sıkıştırılabilir gaz, darbeye eğilimli) ve hava kompresörlerini destekleme ihtiyacı.
Genel olarak, elektrikli sürücü (özellikle AC servo) şu anda robotlar için ana tercihtir; hidrolik, pnömatik ve özel sürücüler ise aşırı yükler, ortamlar veya hassas gereksinimlere sahip senaryoları kapsayan tamamlayıcılar olarak hizmet vermektedir.