Videoda Braun tarafından geliştirilen ve ipekböcekçiliği endüstrisinde uygulanan evrensel altı eksenli robot 1820A gösterilmektedir. Robot, ipekböceği bebeklerini yüklemek ve boşaltmak için paletleme teknolojisini kullanıyor ve sıkıcı ve tekrarlayan manuel taşıma işlerinden büyük ölçüde tasarruf sağlıyor.
İstifleme, paletleme, malların belirli bir düzen ve hiyerarşi içerisinde düzgün bir şekilde istiflenmesi işlemidir. İstifleme sadece eşyaları boş bir palete yerleştirmek değildir, aslında oldukça karmaşık bir iştir. Birçok (genellikle farklı şekilli) kutu veya öğenin bir palet üzerine istiflenmesini içerir. Bu palet taşıma sırasında uzun bir mesafe hareket edecek ve yol boyunca çeşitli dış kuvvetlerden etkilenecektir.
Bu nedenle, paletleme konusunda biraz bilgi edinmek, "yapı taşlarınızın" nakliye sırasında yapı ve işlev açısından daha istikrarlı olmasını sağlayabilir, daha fazla zaman ve bütçe tasarrufu sağlayabilir ve gereksiz israfı azaltabilir. Paletleme için otomatik teknolojinin kullanılmasıyla bu avantaj daha da artırılabilir. Robot paletleme, kimya endüstrisi, yapı malzemeleri endüstrisi, yem endüstrisi, gıda endüstrisi, içecek endüstrisi, otomatik lojistik vb. gibi paletleme gerektiren tüm senaryolar için uygundur. Robotlar kullanılarak paletleme görevlerinin otomasyonu rekabetçi bir talep haline geliyor. Neden? Aşağıda sizlere "robot+paletleme" hakkında bazı bilgiler sunacağız.
Paletleme için istifleme türlerinin sınıflandırılması
Yığın tipi, malzemelerin paletler üzerinde düzenli, düzgün ve düzgün bir şekilde istiflendiği istifleme stilini ifade eder. Genellikle dört yaygın istifleme türü vardır: üst üste binen istifleme, çapraz çapraz istifleme, ileri ve geri kilitlemeli istifleme ve döner kilitlemeli istifleme.
1. Örtüşen istifleme: Kod yüksekliğindeki katmanları katmanlar halinde istifleyen mekanik işlemin ana biçimlerinden biridir ve sert ve düzgün malzeme paketleme için uygundur.
Çalışma özellikleri: Hızlı çalışma hızı, yüksek yük-taşıma kapasitesi ve yığın çökmesinin kolay oluşması. Kargo hacminde iyi stabilite ve zahmetsiz yükleme ve boşaltma işlemleri.
2. Çapraz kesimli istifleme: Bitişik mal katmanlarının yerleşimi 90 derece döndürülür, bir katman yatay olarak yerleştirilir ve diğer katman dikey olarak yerleştirilir ve çapraz kesim deseninde istiflenir.
Özelliği: Isırık etkisi vardır ancak stabilite gücü yüksek değildir. Otomatik disk yükleme işlemi için uygun olan bu yöntem nispeten kararlıdır ancak çalıştırılması zahmetlidir.
3. İleri ve geri kademeli istifleme
Aynı katmandaki ve farklı sütunlardaki ürünler 90 derecelik bir açıyla dikey olarak istiflenirken, bitişik katmanlardaki ürünler başka bir katman üzerinde 180 derecelik bir dönüşle istiflenir.
Özellikler: Farklı katmanlar arasında yüksek kilitleme mukavemeti, yüksek stabilite, kolay kullanım ve ambalaj gövdeleri arasında karşılıklı sıkıştırma, alt kısmın kolayca ezilmesi
4. Dönen kademeli istifleme
Birinci katmandaki iki bitişik ambalaj gövdesi birbirinden 90 derece uzaktadır ve iki katman arasındaki istifleme 180 derece aralıklıdır, böylece bitişik katmanlar birbirine kenetlenir ve birbirini geçer.
Özellikleri: Kargo gövdesinin stabilitesi yüksektir, çökmesi kolay değildir, istifleme zorluğu yüksektir ve ortada bir boşluk oluşur, bu da paletin kullanım verimliliğini azaltır
Robot paletleme için fikstürlerin sınıflandırılması
Pençe tipi: Ağır ürün ağırlığına sahip dokuma torbalar, çimento torbaları vb. için uygundur.
Sünger alt tipi: Daha ağır karton ürünleri yakalamak için uygundur
Alt destek tipi: Daha ağır karton ürünler için uygundur, karton kağıt yumuşaktır ve kolayca değiştirilebilir, demetlenmeden vb.
Vantuz tipi: sert malzemeli, daha az deformasyonlu ve daha hafif karton ürünler için uygundur (yüksek akışlı bir vakum jeneratörü gerektirir)
Kare vantuz tipi: büyük deformasyona sahip ürünler için uygundur, vantuz yüksekliği sayesinde ürün deformasyonunu telafi eder
Alt destek tipini sıkıştırma: alt kısmı desteklemek için bir silindir kullanma
Sünger vantuz tipi: daha hafif veya paketlenmiş karton ürünleri yakalamak için uygundur
Vakumlu eliptik sünger tipi: plastik işleme tabi tutulmuş dokuma torbaların emilmesi için uygundur
Paletleme robot sisteminin bileşimi
İstifleme robotu: robot gövdesi, robot donanımı, korkuluk ve tabanın yanı sıra tek/çift kavramalı konveyör hatları dahil.
Otomatik tepsi taşıma sistemi: tepsi depolama, hafif/ağır yük konveyörü, ağır yük tambur hattı ve kaldırma/indirme ekim makinesi dahil.
Malzeme taşıma sistemi: bantlı konveyör hatları, pnömatik itme cihazları, doğrusal kızaklar vb. gibi çeşitli taşıma ekipmanlarını içerir.
Elektrik ve pnömatik sistemler: kontrol kabinleri, transformatörler, hava devresi köprüleri vb.'den oluşur.
Paletleme sırasında dikkat edilmesi gereken önemli noktalar
Paletleme işlemlerini gerçekleştirirken ağırlık, palet boyutu, paletleme türü ve paletleme yüksekliği dahil olmak üzere ürün özelliklerine ilişkin ayrıntılı bilgi sahibi olmak gerekir. 3D simülasyon sayesinde robotun farklı konumlardaki başarısını ve hareket aralığını doğrulayın, robotun tek nokta konumunda olmadığından emin olun ve paletleme operasyonlarının güvenliğini ve verimliliğini sağlayın.
Mevcut endüstriyel otomasyon dalgasında, robot teknolojisi ile geleneksel malzeme taşıma ve istifleme (paletleme) süreçlerinin birleşimi, çeşitli endüstrilerin üretim ortamını kademeli olarak değiştiriyor. Aşağıda Braun tarafından ipekböcekçiliği endüstrisinde geliştirilen evrensel altı eksenli robot 1820A'nın uygulanmasına ilişkin ayrıntılı bir açıklamanın yanı sıra robot paletleme teknolojisinin bir analizi yer almaktadır.