Endüstriyel robot dokunsal sensörü, endüstriyel robotun çevresiyle herhangi bir fiziksel etkileşimi ölçmesine yardımcı olabilir. Sensör, sensör ve nesne arasındaki temasla ilgili parametreleri ölçebilir. Endüstriyel robotlar da dokunmadan yararlanır. Kuvvet ve dokunsal sensörler, robotların daha az yapıya sahip ortamlarda nesneleri daha yüksek doğruluk ve hassasiyetle manipüle etmesini sağlar.
Dokunsal sensör nedir?
Dokunma sensörü, biyolojik dokunma duyusuna göre tasarlanmıştır ve mekanik stimülasyon, sıcaklık ve ağrıdan kaynaklanan stimülasyonu algılayabilir. Dokunma sensörü, kuvvet veya fiziksel temas olabilen sinyalleri alacak ve bunlara yanıt verecektir. Dokunsal sensörler, robotlarda dokunsal işlevleri simüle etmek için kullanılan sensörlerdir. İşlevine göre temas sensörü, kuvvet-tork sensörü, basınç sensörü ve kayma sensörü olarak ayrılabilir.
Dokunma sensörleri nelerdir?
1. Optik dokunsal sensör: İki tür optik dokunsal sensör vardır: dahili ve harici. Bu tipte, ışığın yoğunluğu, optik yola hareket eden engeller tarafından modüle edilir. Anti-elektromanyetik girişim avantajlarına sahiptir ve çok yüksek çözünürlüğe sahiptir. Düşük kablolama gereklidir ve işleme elektroniği sensörden çok uzakta olabilir.
2. Piezoelektrik dokunsal sensör: Algılama elemanına basınç uygulandığında, algılama elemanı üzerinde voltaj üretmenin etkisi piezoelektrik etkidir. Gerilim üretimi, uygulanan basınçla orantılıdır. Bu durumda harici sensöre gerek yoktur. Bu tip sensörün avantajları dayanıklılık ve geniş dinamik aralıktır. Basınç ölçümü mümkündür.
3. Dirençli dokunsal sensör: sensör, iletken polimer ve elektrot arasındaki direnç değişimine dayalı olarak çalışır. Bu tip dokunsal sensör yaygın olarak kullanılmaktadır. Basınç uygulandığında, iletken malzemelerin direnci değişecektir. Ardından direnci ölçün. Bu sensörün avantajları, yüksek dayanıklılık ve iyi aşırı yük direncidir.
4. Kapasitif dokunsal sensör: Kapasitif sensörde iki elektrot arasındaki kapasitans değişimi kullanılır. Bu tip kapasitif sensör, uygulanan basınç altında değişecek olan kapasitansı ölçecektir. Paralel plaka kapasitörünün kapasitansı, plakaların aralığı ve alanı ile ilgilidir. Kapasitans yüke göre değişir. Bu sensörün avantajları, doğrusal yanıt ve geniş dinamik aralıktır.
5. Manyetik dokunsal sensör: manyetik dokunsal sensör iki yöntem kullanır, biri manyetoresistif cihaz kullanarak manyetik akı yoğunluğundaki değişikliği ölçmek, diğeri ise manyetoelastik çekirdeğin sargıları arasındaki manyetik bağlantı deformasyonunun değişimini ölçmektir. Bu sensörün avantajları, yüksek hassasiyet ve mekanik gecikme olmamasıdır.