Montaj robotu, robot manipülatör, kontrolör, uç efektör ve sensör sisteminden oluşan esnek otomatik montaj sisteminin temel ekipmanıdır. Manipülatörün yapı tipleri arasında yatay eklem tipi, dikdörtgen koordinat tipi, çoklu eklem tipi ve silindirik koordinat tipi bulunur; Kontrolör genellikle hareket kontrolü ve hareket programlamayı gerçekleştirmek için çok işlemcili veya çok seviyeli bilgisayar sistemini benimser; Uç elemanı, farklı montaj nesnelerine uyum sağlamak için çeşitli kıskaçlar ve bilekler şeklinde tasarlanmıştır; Sensör sistemi, montaj robotu ile çevre ve montaj nesnesi arasındaki etkileşimin bilgisini elde etmek için kullanılır.
Yaygın olarak kullanılan montaj robotları temel olarak iki tip içerir: montaj için programlanabilir üniversal manipülatör, yani PUMA robotu (ilk kez 1978'de ortaya çıktı, endüstriyel robotların atası) ve düzlemsel iki eklemli robot, yani SCARA robotu. Genel endüstriyel robotlarla karşılaştırıldığında, montaj robotları yüksek doğruluk, iyi esneklik, küçük çalışma aralığı özelliklerine sahiptir ve diğer sistemlerle birlikte kullanılabilir. Esas olarak çeşitli elektrikli ev aletlerinin imalat sanayinde kullanılırlar.
Montaj robotlarının temel türleri ve yapıları
1. PUMA robotu
1977 yılında Amerika Birleşik Devletleri tarafından geliştirilen PUMA, bilgisayar kontrollü çok eklemli bir montaj robotudur. Genellikle 5 veya 6 serbestlik derecesine yani bel, omuz ve dirseğin dönmesi ve el bileğinin bükülmesi, dönmesi ve burulması vardır (Şekil 1). Kontrol sistemi mikrobilgisayar, servo sistem, giriş ve çıkış sistemi ve harici ekipmanlardan oluşmaktadır. Programlama dili olarak VAL II kullanılmaktadır. Örneğin, "APPRO PART, 50" ifadesi, ibrenin PART'ın 50 mm yukarısına hareket ettiği anlamına gelir. PART'ın konumu yazılabilir veya öğretilebilir. VAL, sürekli iz hareketi ve matris dönüşümü işlevine sahiptir.
2. SCARA robotu
Çok sayıda montaj işlemi, konum hatasını telafi etmek için kıskacın yatay (X, Y) hareketinde daha fazla esneklik gerektiren dikey ve aşağı doğrudur. Dikey (Z) hareket ve yatay eksen etrafındaki dönüş, doğru ve güçlü montaj için daha fazla sertliğe sahiptir. Ek olarak, anahtarların veya yivlerin takılmasını kolaylaştırmak için Z ekseni etrafında dönerken daha fazla esnekliğe sahip olunması gerekir. SCARA robotu Japonya'daki Yamanashi Üniversitesi tarafından geliştirilmiştir ve yapısal özellikleri yukarıdaki gereklilikleri karşılamaktadır. Kontrol sistemi de nispeten basittir. Örneğin, SR-3000 robotu, θ 1, θ 2'yi kontrol etmek için bir mikroişlemci kullanır. Z ekseni (DC servo motor) yarı kapalı döngü kontrolünü gerçekleştirir ve s ekseni (kademeli motor) açık döngü gerçekleştirir. -döngü kontrolü. Programlama dili BASIC'e benzer SERF'dir. Level4'ün en son sürümü, koordinat dönüşümü, çizgi ve yay enterpolasyonu, isteğe bağlı hız ayarı, metinle adlandırılan alt program ve hata algılama işlevlerine sahiptir. SCARA robotu şu anda en yaygın kullanılan tiplerden biridir.
Montaj robotları temel olarak çeşitli elektrikli ev aletlerinin (televizyon setleri, teypler, çamaşır makineleri, buzdolapları, elektrikli süpürgeler gibi ev aletleri dahil), küçük motorların, otomobillerin ve bunların bileşenlerinin, bilgisayarların, oyuncakların, elektromekanik ürünlerin ve bunların imalatlarında kullanılmaktadır. bileşen montajı vb.