Bölüm 4 Durdurma durumu
Üç hızlı düğme ara konuma getirildiğinde ve durdurulacak "dur" durumu arayüzüne girdiğinde, tüm parametrelerin ayarı manuel işlem olmadan görüntülenebilir..
1 Ayarlar
1.1 Ürün ayarı
Tıklamak
Aşağıdaki arayüze girmek için buton, eğer bir alt program kullanmayı seçerseniz, bu arayüzde kullanmak için yüz yüze gelin.
Program: Bir dizi programda aynı anda birden fazla program kullanılabilir. İlk başta, sistem varsayılan olarak ana programın kullanımına geçer ve alt program kullanılmaz. Alt programı kullanmak istiyorsanız, bunu kullanmak için seçmek için üçgen oku aşağı bırakabilirsiniz.
Özel not:
1. Ana program ve alt program aynı anda çalıştırılabilir.
2. Programlamak için ana programı kullanmadan alt programları tek başına kullanabilirsiniz.
1.2 Valf ayarı
Tıklamak
Aşağıdaki arayüze girmek için düğme:
Not: Bu sayfa, yalnızca kelime değiştirme aracı yazılımımızı kullanarak IO programını düzenledikten ve yükselttikten sonra görüntülenir, aksi takdirde bu sayfa boştur.
1.3 GÇ Ayarları
Tıklamak
Aşağıda gösterilen arayüze girmek için düğme, IO ayarlanabilir.
1, mod durumu işlevi, belirli bir moda geçtikten sonra sinyalin açma-kapama durumunu otomatik olarak kontrol etmek için kullanılır.
Önce "yeni" düğmesine tıklayın ve ardından manuel olarak durdurmak, manuel olarak durdurmak, otomatik olarak durdurmak vb. Ardından IO çıkışını veya M değeri çıkışını seçin ve ardından çıkış Noktasında uygun noktayı seçin.
Not: Daha fazla program oluşturabilir ve etkili olması için yalnızca kaydet'e tıklayabilir ve ihtiyacınız olmadığında ondan kurtulabilirsiniz. Veya sonra sil'i tıklayın (ayrıca kaydet'i tıklamanız gerekir)
2, IO durumu işlevi, bazı modlarda bir giriş ve çıkış sinyalinin açma-kapama durumunu kontrol ederek diğer çıkış sinyalini otomatik olarak açmak ve kapatmak için kullanılır.
Önce Yeni düğmesine tıklayın ve yeni oluşturulanı kontrol edin ve ardından manuel mod, durdurma modu, otomatik mod vb. gibi uygun durumu seçmek için "Modda" seçeneğine tıklayın. Bir giriş veya çıkış noktası seçtiğinizde, bir çıkış noktasını açıp kapatabilirsiniz.
3,Alarm çalışma işlevi, alarm numarası belirli bir koşulu karşıladığında, çıkış sinyalinin açılıp kapanmasını kontrol etmek için esas olarak kullanılır.
4, Silo tanımlama işlevi, siloyu tanımlamak için kullanılır.
5, Kenar sinyali işlevi esas olarak bazı modlarda yükselen kenar veya düşen kenar sinyali olup olmadığını kontrol etmek için kullanılır, yani kenar sinyali yalnızca otomatik işlemde algılanamaz, aynı zamanda paralel olarak da algılanabilir. otomatik olmayan bir durumda bir kenar sinyali ..
Önce "Yeni düğmesine" tıklayın ve yeni oluşturulmuş olanı kontrol edin ve ardından manuel mod, durdurma modu, otomatik mod vb. gibi uygun durumu seçmek için "Modda" seçeneğine tıklayın. Giriş tipini ve giriş noktasını tekrar seçin. Özel uygulamalar aşağıdaki gibidir: 1, Program yüzeyini değiştir: Test X - ekseni hareketini Y - eksenini sadece bir X 10 yükselme sinyali varsa hareket ettirmeyi öğretin. :
2, Durdurma durumunu değiştirin, IO ayarları sayfasına girin, sinyali kontrol edin, sinyal boyunca yeni bir kontrol oluşturun, manuel, durdurma, otomatik modu seçmek için "modda" düğmesine tıklayın, otomatik olarak çalıştırın ve Tamam düğmesine tıklayın. Ardından X10 giriş sinyalini seçin ve kaydet düğmesine tıklayın..
3,Manuel durumda veya durma durumunda veya otomatik durumda veya otomatik çalışmada, doğrudan otomatik çalışmaya bir X10 yükselen kenar sinyali verilir ve Y ekseni de X ekseni hareketinden sonra hareket eder..
1.4 Tuş vuruşları ve gösterge ışıkları
Tıklamak
düğmesine basarak aşağıda gösterilen arayüze girin ve IO bu arayüzde ayarlanabilir:
1.LED1--5 durumunun işlevi, IO ayarıyla aynıdır ve el kumandasındaki LED lambasının açılıp kapanması, ilgili giriş, çıkış ve M değerleri seçilerek kontrol edilir.
2. F1--F5 anahtarı işlevi bağlamasında, IO noktasının açık-kapalı durumu ve M değeri, bazı modlarda F1- F5 anahtarının kullanılmasıyla kontrol edilir. F1 tuşunun işlev bağlantısı kontrol edilirse, manuel modu ve durdurma modunu seçmek için "mod seçimi" düğmesine tıklayın, ardından Tamam'a tıklayın, ardından M değerini seçin, durum açık, M M10'dur, basın F1 düğmesi, düğmeye manuel duruma veya durma durumuna ve M10 çıkışına basıldığında.
3. "Durum ters çevirme" seçildiğinde, F1 tuşuna basılarak M10 çıkışına basılır ve tekrar M10'a basılarak çıkış kapatılır. "Darbe"yi seçerken, F1, M10 çıkışına basın, F1, M10'u gevşetin, çıkışı açın, "geçmek için" seçin, F1, M10'a basın, her zaman çıkış kırılmaz. "Mola"yı seçerken F1'e basın ve M10 her zaman açıktır.
2 Makine ayarı
Makinenin ayarlanabileceği aşağıdaki arayüze girmek için "Makine Kurulumu"na tıklayın.
2.1 Çalışan Yapılandırmalar
Tıklayın
düğmesine basarak aşağıdaki arayüze girin:
b v
D Tolerans: İletilen darbe ile geri besleme darbesi arasındaki fark.
Otomatik hızı çevirin: Çalışan otomatik otomatik durumu otomatik olarak çalıştırmak için değiştirdiğinde varsayılan çalışma hızı ayarı.
Alarm süreleri: Alarm göründüğünde Y013 çıkış noktası kaç kez yanıp söner.
Manuel hız kademesi:Manuel hızı ayarlayın, yani manuel hız aynı manuel hızda yüzde 10 olduğunda, manuel hız seviyesi 1 olduğunda, sadece iki ve üç milimetre hareket etmek için manuel şaft düğmesine basın ve manuel hız seviye 10 ise, yaklaşık 20 mm hareket etmek için manuel şaft düğmesine basın.
İlk Moudle hızı: Otomatik çalışma durumunda ilk modun hızı
Kasa Kapısı: Emniyet kapısının sinyal noktasını tanımlayın. Güvenlik kapısı kullanıldığında ilgili giriş noktasının otomatik olarak açılıp kapanacağını kontrol edin. Aksi takdirde, Err36 alarmı alarm olur ve otomatik olarak çalışmamasına neden olur.
Kapat Eylemi:Otomatik çalışmada, emniyet kapısı alarm durumundayken emniyet kapısı kapatıldıktan sonra mekanik kolun çalışması. Fonksiyon emniyet kapısının fonksiyonu ile eşleştirilir. Emniyet kapısı kullanım için seçildiğinde, güvenlik kapısı sinyalinin X10 olduğu varsayılır, X10 sinyali açıldığında güvenlik kapısı açılır ve alarm güvenlik kapısı açılır, bu sırada temiz alarm devam etmek için seçilirse, Güvenlik kapısı kapalıysa yani X10 sinyali açılır, otomatik temizleme alarm manipülatörü çalışmaya devam eder ve durdurma seçilirse güvenlik kapısı kapanır, yani X10 sinyali açıldıktan sonra otomatik temizleme alarm manipülatörü askıya alınır ve çalışmaya devam etmek için başlat tuşu manipülatörüne basılabilir ve seçim seçilirse, Reset başladıktan sonra emniyet kapısı kapatılır, yani X10 sinyali açıldıktan sonra alarm verilir. otomatik olarak temizlenir ve işlem Sıfırla.
Bağımsız manuel hız: Her bir milin hızını manuel durumda ayarlamak için bu öğeyi işaretleyin.
Program 8 gecikme süresi: Alt program 8 öğretildiğinde, alt program 8'in başlaması için gecikme süresi
Kenar Gecikme süreleri: Etkin kenar sinyalinin bakım süresi, sinyal boyunca filtreleme seviyesi 1'e ayarlanırsa, kenar sinyalinin etkin kenar sinyali olarak kabul edilmesi için 20ms'de tutulması gerekir ve daha düşükse 20 ms'den fazla, geçersiz kenar sinyalidir. Uzaktan kumanda işlevi (giriş noktası yeniden kullanım işlevi düğmesi）:
"X32 yeniden kullan: başlangıç moduna gir", "X33 yeniden kullan: otomatik moda gir", "X46 yeniden kullan: başlat", "X47 yeniden kullan: duraklat" seçeneğini işaretleyin
bu seçenekler [başlangıç] tuşu, [başlat] tuşu, [durdur] tuşu ve "otomatik duruma gir"in uzaktan kontrolü için kullanılabilir.
√ X32 yeniden kullanımı: başlangıç moduna girmek, el kumandasının [başlangıç] düğmesine basmaya eşdeğerdir;
√ X33 çoğullama: otomatik moda girmek (otomatik) moda geçmekle eşdeğerdir;
√ X46 yeniden kullanımı: ışığı başlatmak, el kumandasının [önyükleme] düğmesine basmaya eşdeğerdir;
√ X47 yeniden kullanımı: aydınlatmayı duraklatmak, el kumandası [durdur] düğmesine basmaya eşdeğerdir;
özel açıklama:
1,X47 bir kez yandığında robot hemen durur. Sistemin bir alarmı varsa, çözülen alarmı silmek için X47'yi bir kez aydınlatın.
2, Yeniden kullanım düğmesinin kullanılması, otomatik durumda başlangıç noktasına dönüş eylemini gerçekleştirebilir, ancak bu durumda, el kumandasındaki [başlangıç] düğmesine basılması ve ardından [başlat] düğmesine basılması, başlangıç noktasına geri dönmeyecektir (düğme geçerli olması için otomatik olarak basılır).
Not: Çoğullama için kullanılan noktanın diğer işlevleri yapmasına izin verilmez.
Servo başlangıç:
Bu işlevi kontrol ettikten sonra, harici anahtar kontrolü için harici X31 giriş noktası kullanılabilir. X31 sinyali açılırsa, tüm miller servo etkinleştirilebilir ve X31 sinyali kesildiğinde, tüm millerin servo etkinleştirme bağlantısı kesilir. Herhangi bir eksen işlemi yapılırsa alarm servosu devreye girmeyecektir..
2.2 Motor Yapılandırmaları
Tıklamak
Aşağıdaki arayüze girmek için düğme:
Eksen bu arayüz altında seçilebilir, kullanılabilir ve ayarlanabilir,
Eksen kullanımı: varsayılan olarak tüm eksenler kullanım için seçilir. Bunları kullanmanız gerekmiyorsa, hiçbiri seçim kutusunu işaretleyin.
Kodlayıcı türü: Kodlama Türü 2
Motor fabrikası: Inovance
Kodlayıcı Okuma Yolu: READ_TYPE_PU
2.3 Yapı Yapılandırmaları
Tıklamak
Aşağıdaki arayüze girmek için düğme:
S-eğrisi ivmesi:
1. Değişken ivme bölümü: ayarlanan ivmeye göre ivme 0'dan maksimum ivmeye yükselir ve hız ivmeye göre artar.
2. Düzgün hızlanma bölümü: hızlanma maksimum ivmeyi değiştirmez ve hız maksimum ivmeye göre artar.
3.Değişken ivme bölümü: Ayarlanan ivmeye göre maksimum ivmeden 0'e ivme azalır ve ivmeye göre hız artar.
4.Tekdüze hız bölümü: ivme 0'dir ve hız, hedef hız ile aynı kalır.
5.Değişken yavaşlama bölümü: ayarlanan ivmeye göre hızlanma 0'dan maksimum hızlanmaya yükselir ve hız ivmeye göre azalır.
6.Tekdüze yavaşlama bölümü: maksimum hızlanma değişmeden tutulur ve hız maksimum hızlanmaya göre azalır.
7.Değişken yavaşlama bölümü: Ayarlanan hızlanmaya göre hızlanma maksimum hızdan sıfıra düşürülür, hızlanmaya göre hız düşer.
S hızlanma ve yavaşlama ayarları aşağıdaki gibi yukarıdaki çizgi bölümlerine karşılık gelir:
S Hızlanma 1: paragraf 1 "değişken hızlanma paragrafı".
S Hızlanma 2: paragraf 3 "değişken hızlanma bölümü"
S Yavaşlama 1: paragraf 5 "değişken yavaşlama bölümü"
S Yavaşlama 2: paragraf 7 "değişken yavaşlama bölümü" Enjeksiyon IO kartlarının sayısı: bağlanacak enjeksiyon IO kartlarının sayısı.
IO kartlarının sayısı: bağlanması gereken IO kartlarının sayısı.
EU67 panolarının sayısı: bağlanması gereken EU67 panolarının sayısı. Servo alarm tüm etkinleştirmeyi kapat: servo alarmı kontrol edildiğinde ve kullanıldığında, tüm etkinleştirme kapatılacaktır.
Analog modül etkinleştirme: analog modülü kullanırken, normal kullanım için analog modülü etkinleştirmemiz gerekir, bu analog modül satın alınır.
2.4 Güvenlik Bölgesi Parametreleri
Tip 1: Bu arayüzde 6 adede kadar güvenlik bölgesi ayarlanabilir. Not: Kırmızı alan güvenli olmayan alanı gösterir. Bölge güvenlik bölgesi sinyali: Bu düzenleme kutusuna girilen değer, bir giriş noktasında (kalıp açma sinyaline benzer) bir sinyal olduğunda ve bir giriş noktasında sinyal olmadığında güvenlik bölgesi sınırının geçersiz olduğu anlamına gelir. robot planlı olmayan emniyete giremez. Alan aralığı. Bölgesel güvenlik sinyali değeri karşılaştırma tablosu aşağıdaki gibidir:
İşlem sürecini kullanın:
Tip:
Robot A, B, C, D'nin oluşturduğu alana girdiğinde bu alandaki döner tabla döndürülemez.
Ayar yöntemi:
1. Seçmek için Eksen1 ve Eksen2 (aşağı açılan üçgen ok) ile temsil edilen ekseni ayarlayın.
2. A, B, C, D'nin her noktasının konumunu ayarlayın, koordinat konumunu doğrudan girebilir veya ekseni manuel olarak hedef noktaya taşıyabilirsiniz ve ardından mevcut koordinat değerini düzenleme kutusu. .
3. Son olarak, kurulumu tamamlamak için [Kullan] düğmesine tıklayın.
Tip3:
Tersi kontrol edilmediğinde, ekseni hareket ettirmek için bir güvenlik sinyali olduğu anlamına gelir. Tersi işaretlenirse, güvenlik sinyali olmadığında eksenin hareket ettirilebileceği anlamına gelir.
Tip4:
Tip 4 ikiye ayrılır. İlk kısım iki eksen arasındaki emniyet mesafesini sınırlamak, ikinci kısım ise iki eksen arasındaki emniyet alanını sınırlamak içindir. İki parça tek başına veya kombinasyon halinde kullanılabilir. ilk kısım:
Sıfır Aralık: Orijin geri yüklendikten sonra iki eksen arasındaki mesafe.
Güvenlik mesafesi: İki eksen tarafından sağlanan güvenlik mesafesi. İki eksen arasındaki mesafe bu güvenlik mesafesinden küçük veya eşit ise hemen alarm verilecektir.
Güvenlik sinyali: Bir güvenlik sinyali girişi olduğunda hemen alarm verir. Ters yön kontrol edilirse, güvenlik sinyali girişi olmadığında alarm verir.
Özel kullanım aşağıdaki gibidir
Orijine döndükten sonra X1 ve X2 arasındaki mesafenin 800 mm olduğunu varsayalım. X1 ve X2 arasındaki mesafe 100 mm olduğunda güvenli değildir. X1 ve X2'nin çarpışmamasını sağlamak için göreli eksen 1'i X1'e ve göreli eksen 2'yi X2'ye ayarlayın. 800'e ayarlayın, mesafe algılama etkinleştirmesini kontrol edin, güvenlik mesafesini 100'e ayarlayın, ardından X1 ekseni 400 mm'ye hareket ettiğinde, X2 ekseni yalnızca 295 mm'ye (800-400-100=300 kadar) hareket edebilir, ancak güvenlik nedeniyle X2 olduğunda yaklaşık 5 mm'ye hareket eder, 300'e ulaştığında alarm verir.)
Kontrol sinyali algılama etkinleştirilirse ve güvenlik sinyali 1'e ayarlanırsa, X1X2 arasındaki mesafeye bakılmaksızın X10 güvenlik sinyali olduğu anda alarm tetiklenir. ikinci kısım:
Kullanım yöntemi birinci tipe benzer ve doğrudan birinci tip kullanımına atıfta bulunulabilir.
2.5 Menşe ayarı
Düğmeye bas
aşağıdaki arayüze girmek için:
Bu sayfada, her eksenin başlangıç modunu, başlangıç sırasını, başlangıç hızını, sıfırlama sırasını ve sıfırlama hızını ayarlayabilirsiniz. Ayarladıktan sonra, etkili olması için Kaydet'e tıklayın.
2.6 Otomatik ayar
Düğmeye bas
Otomatik Ayarlama sayfasına girmek için:
Motorun ileri ve geri koşullarını ve valf sürekliliğini test etmek için "Testi Başlat" düğmesine tıklayın.
2.7 Servo parametreleri
Her eksenin servo parametrelerini ayarlayabileceğiniz servo parametre sayfasına girmek için butona tıklayın.
Not: Motor kodunun doğruluğu kontrol edilmelidir. Bu kılavuzun ekindeki Tablo 1'deki motor kodunu karşılaştırın.