8.7 Bükme işlemi
1 İlgili bileşenleri ve bağlantı kablolarını hazırlayın
1.1 İlgili bileşenleri hazırlayın
1 ızgaralı cetvel darbe frekans bölücü, ABZ portlu 1 HUACHENG sistem anakartı, DC5V çıkışlı 1 güç kaynağı ünitesi, 2 alet kalibrasyon kolu, 1 fotoelektrik sensör anahtarı. Diğerleri (varsa) eklenecektir:
* Izgara cetveli darbe frekans bölücünün bağlantısı:https://item.taobao.com/item.htm?spm{{0}}a1z10.1-cw4004-22518123948.41.22887311lQ0qB6&id=597924780399
* ABZ portlu HUACHENG sistem anakartı (Spesifikasyon: ES2A MC V1.2) BORUNTE ile iletişime geçerek satın alınmalıdır.
* Güç kaynağı ünitesi DC5V çıkışı için, robot ABZ bağlantı noktasında doğrudan DC5V gücü kullanın veya harici güç kullanın (bekleme)
* Takım kalibrasyon kolu kendiniz hazırlanmalı ve robotun sonunda merkeze kurulmalıdır; aletin ucu konik bir uç olmalıdır
* Fotoelektrik sensör şalteri, saha durumuna göre kendiniz hazırlanmalı ve endüktif sac ile sabitlenmelidir.
1.2 Tanımlar ve bağlantılar
Bükme makinesi IO tanımı ve devre şeması, robot IO tanımı ve devre şeması (robot IO tanım tablosu, robot ve bükme makinesi arasındaki bağlantının elektrik şeması)
Yukarıdaki sadece referans içindir. Ayrıntılar için lütfen ilgili bükme makinesi kullanım kılavuzuna bakın
* Robot sistemi ile bükme makinesi sistemi arasındaki interaktif sinyali doğru bir şekilde bağlamak için lütfen ilgili tanım ve açıklamalara bakınız.
* Başka ek yok
2 Yazılım açma ve yükleme adımları
2.1 Yazılım açma ve yükleme adımları
Robot kontrol sistemini açın, robot kontrol sistemine girin, yazılımı açın ve aşağıdakilere göre yükleyin:
① Giriş (Not: Giriş sayfasını açın)
② Kullanıcı (Not: Kullanıcı'da "Üretici Teknisyeni"ni seçin)
③ Şifre (Not: şifre kutusuna "brtbrt" yazın)
④ Giriş yapın (Not: "Giriş yap"a tıklayın)
⑤ Ayarlar (Not: Robot sistemi durma modundayken "Ayarlar"a tıklayın)
⑥ Ürün Ayarları (Not: "Ürün Ayarları"nı seçin)
⑦ Craft Ayarı (Not: "Craft Ayarı"na tıklayın)
⑧ Teknoloji türü (Not: "BendingProcess"i seçtikten sonra, robot otomatik olarak kaydeder ve bir sonraki adıma geçmek için alttaki bükme işlemi kutusunu açar)
⑨ Bazı teknolojiler yeniden başlatıldıktan sonra etkinleşir (Not: BendingProcess'i seçtikten sonra, etkin olması için kontrol sistemini kapatın ve yeniden başlatın; yeniden başlattıktan sonra, IO izleme işlev çubuğunda X20, X21, X22, Y20 yorumları uygun şekilde görüntülenirse büküm işlemi IO tanım tablosu ile büküm yazılımının normal şekilde kullanılabilmesi ve büküm işlemi parametrelerinin ayarlanabilmesi için başarıyla yüklendiğini gösterir)
3.1Bükme dosya numarası tanımıaçıklama
①Bükme Dosya Numarası:Bükme dosya numarasını (0-49) ayarladıktan sonra, sistem çeşitli bükme parametresi ve bükme tablosu koordinatlarını kaydeder.
②Açıklama:Kullanıcının özel adlandırması için mevcut teknoloji dosya numarasıyla kaydedildi
③point(logpoints):Fromtoptobottom,therearelogpointsP1andP2,whichrespectivelylogthepositionsofthetwo robotscorrespondingtothepositionsofthetwogratingrulers,convenienttocalculatetheproportionalrelationofthe gratingrulerafterstorage;thecalculatedvalueneedstobemanuallyfilledin"gratconstradio";thenclick"save"tobe effective ④gratconstradio:Thisparameterandthecalculatedvaluedonotaffecteachother;thecalculatedvalueisforreference,whilethisparameterneedstobemanuallymodifiedunderthemanufacturer'sright;duringfollowing,therobotwill automaticallycallthegratconstradio.
⑤status:Günlük noktalarının günlük durumuP1,P2;günlükbaşarısı için yeşil,günlükbaşarısızlığı için gri
⑥linearencoder(ızgara cetveli):ABZ robot tarafındanokunanharici ızgara cetveliverilerinin görüntülenmesi
⑦CoorSeclect:geçerli teknoloji dosya numarası için kullanılan çalışma tezgahı koordinatları
⑧ExternSensor kullan:kullan/kullanma,sırasıyla therobot tarafından kullanılan iki bükme işlemi moduna karşılık gelir, yani takip bükmevesabit hızlı bükme
⑨Alt Kalıp V oluk genişliği: bükme makinesinin V oluğu açısı (birim: mm)
⑩Sac kalınlığı :bükme iş parçasının sac kalınlığı(birim:mm)
⑪V oluk derinliği: V oluk bükme makinesi derinliği (birim: mm)
⑫Rad: Ürünün bükülme açısı; ayarlandıktan sonra, robotun takip eden bükme açısına karşılık gelir. Robotun bükme açısını takip edin=mevcut ayarlı değer bölü 2 (doğrudan ayarlanan değer, robotun izlediği açı değerine eşittir) *(sabit hız bükme tarafındankullanılan dış sensörler için ayarlanabilir) ⑬hız:Bükme sırasında robotun bükme kesicisini takip eden hızı(birim:mm/sn) (* Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑭Acceleratedspeedtime:Thetimefortherobottoacceleratetothebendingspeedwhenthebendingmachineis performingbending(unit:ms) (*Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑮DelayDistance:Afterthesystemdetectsthebendingstartsignal,delaythisdistancebeforefollow(unit:mm) (*Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑯GlideDistance:Thedistancebywhichtherobotmovestheworkpiecedownafterthesystemreceivesthesignalthat thebendingmachinehasstartedandbeginstomovedown,onlyeffectivewhentherobotbendsagainfollowingthe bendingcutter'sleveling(unit:mm)
⑰Süzülme Hızı:Robotun bükülme noktasına doğru hareket ettiği hız(birim:mm/sn)
⑱SüzülmeHızlandırılmışhızzamanı:Robotun bükülme noktasına kadarhareket ettiğihızlandırılmışhız(birim:ms) ⑲Süzülme GecikmesiMesafe:terobotunhareket etmeden öncebükücükesicininkayması içinbeklediği mesafe(birim:mm)
⑳font_pos:Takip komutunda "delaytime" çalıştırıldıktan sonra devreye giren süre.(Gecikme süresi, basınçlandırma sinyalinin etkin olmasından sonraki filtreleme süresidir) ön mesafe, robot bükülmeye başlar.
㉑Dönüş Hızlandırılmış Hız Süresi:Robotun ayarlanan dönüş hızına hızlanması için gereken süre(birim:ms)
㉒Dönüş Gecikme Mesafesi: Bükme tamamlandıktan sonra, robot yukarı hareket etmeden önce bükme kesicisi geri dönüş gecikme mesafesine ulaşmak için yukarı hareket eder (birim: mm)
㉓Köşe Kalıp:Yerindeki bükme bıçağı ayarına göre, 0 olarak ayarlanırsa, bükme bıçağının noc orner (birim:mm) olduğunu gösterir.
㉔MoveType:0-Aşağı: bükme kesicisi aşağı hareket eder;1-Yukarı: kesici oluğu yukarı hareket eder
㉕tesviye Hızı:Robotun bükülme öncesi pozuna döndüğü hız(birim:mm/sn)
㉖tesviye Hızlandırılmış hız zamanı:Robotun seviyelendirme sırasında seviyelendirme hızına hızlanması için geçen süre(birim:ms)
㉗Dönüş Mesafesi: Robotun bükme bıçağının bükmeden sonra yukarı hareketini takip ettiği mesafe (birim:mm)
㉘Dönüş hızı: Robotun bükme bıçağının yukarı hareketini takip ettiği hız (birim:mm/sn)
3.2Bükme işlemi komutu ve tanımıaçıklama
① Bend Cmd - BENDTRACK: Basınçlandırma sinyalini aldıktan hemen sonra takip eylemini yürütün ve bükme bitiş sinyalini aldıktan hemen sonra takip eylemini sonlandırın Bend Cmd - BENDFLATBACK: Robot bükmeden önceki pozuna döner Bend Cmd - viraj dönüşü: Bir yukarı/ Bükme bitiş sinyalini aldıktan hemen sonra bükme kesicisini takip eden aşağı hareket ② Bükme Dosya Numarasını Kullan: Ayar aralığı 0-49'dir. El işi Ayar sayfasında saklanan bükme dosya numarasını arayın
③ Açıklama: Her bir teknoloji dosya numarasındaki açıklama metni
④ IOCheckTime: Ayarlanan süreden sonra sinyal algılanmazsa gönderilecek alarm ile X20 bükme basınçlandırma algılama süresi (birim: mm)
⑤ gecikme Süresi: Basınçlandırma sinyali etkin olduktan sonra, gecikmeli bükme takibi gerçekleştirin; bu parametre gecikme süresidir; Bu ayarlanan süre boyunca oluşturulan veriler kayıt yapılmadan atılacaktır. (birim: ms)
⑥ işbirliği Ayarı: kullanma/kullanma. İşbirliği ekseni kullanılmazsa, eylem etkisi olmaz; işbirliği ekseni kullanılıyorsa, koordine edilecek eksen nesnesini ve numarasını seçin; Ayarlamadan sonra, işbirliği ekseni, M7/M8'in ayarlanan çalışma pozisyonuna ulaşabilen, takip sürecinde ayarlanan eksenin ilgili koordinasyon eylemine sahiptir.
⑦ filtre_x/y/z/u/v/w (sabit kompanzasyon): Doldurduktan sonra, robot bükmeye başladıktan sonra eşit oranlı kompanzasyon yapmaya başlayacak ve kompanzasyon koşu sonu.
⑧ acc_döngü: Aksiyonun başlangıcından başlangıç noktasına kadar bükülme yolunu takip etmek için hızlanma süresi (birim: ms)
⑨ dec_döngü: Büküm yolunu bitiş noktasına kadar takip etmek için hızlanma süresi (birim: ms)
4 Kullanım akışı
1. Robota takım kalibrasyon kolu takıldıktan sonra, yeni takım koordinatları oluşturun, aşağıdaki resimde gösterildiği gibi "Tool Type Sel" için "TwentyTree Point..." öğesini seçin ve aşağıdaki resimde gösterildiği gibi Yirmi üç noktalı takım kalibrasyonuna bakın. Ayar yöntemi ve adımları için Kaynak İşlemi Spesifikasyonu. Ayarladıktan sonra, takım doğruluğunun 2 mm'den az olduğundan ve takım etrafındaki maksimum dönüş hatasının 3 mm'den az olduğundan emin olun. Modül numarası oluştururken komutta Eksen7 ortak koordinatlarıyla 23 nokta saklamayın.
2. Bükme makinesinin ızgara cetvelinin veri iletişim onayı: 997 ekran verilerinin, aşağıdaki resimde gösterildiği gibi, bükme makinesinin basınçlandırma noktasında ve bükme makinesinin yerinde dönüş noktasında normal şekilde görüntülendiğini onaylayın. Not: Her iki konum da 0 ise, makine normal şekilde kullanılamaz ve bağlantı kontrol edilmelidir.
6. Bükme makinesindeki "tezgahı" aletle kalibre edin; manuel modda, tezgah kalibrasyonuna tıklayın ve ardından tezgah ayarı için "yeni"ye tıklayın. (Not: Tezgah yok, sadece alet)
3.1 Bükme makinesindeki tezgah yönü tanımlanmıştır: başlangıç noktası P0, ürünün bükme bıçağı oluğunun hemen üzerine bastırıldığı basınç noktasıdır; PX, basınçlandırma noktasından başlayan ve bükme bıçağı oluğuna paralel olan noktadır; PY, P0 ile PX arasındaki doğruya dik olan noktadır.
（3）P0 koordinat eksenlerinin orijinidir; PX, X yönündeki koordinat eksenindeki herhangi bir noktadır; PY, aşağıdaki Şekil 3-1'de gösterildiği gibi, koordinat ekseni Y yönündeki herhangi bir noktadır.
（4）P0 konumu, bükme bıçağının basınçlandırma noktasıdır, yani bükme makinesinin bükme bıçağının alt kısmı tarafından ürün yüzeyine bastırıldığı konumdur. Ürün ne kadar kalın olursa, P0 o kadar yüksek olur. PZ, P0'e paralel ve bükme makinesinin yönünden uzaktaki noktadır. PY, aşağıdaki Şekil 3-2'de gösterildiği gibi, P0'den PZ'ye doğrunun yukarı yönüne dik olan noktadır.
Not
*1 Basınçlandırma noktasının tam olarak konumlandırılması gerekir
*2 Aşağı bastırırken ızgara cetvelinin konumunu onaylayın; basınçlandırma noktasını test ederken, önce kayma hızını manuel veya minimum olarak değiştirin
*3 Çalışma tezgahını işbirliği tablosu ile veya olmadan kalibre etmek uygundur. Kullanılıyorsa, işbirliği ekseninin yüksek doğruluğunu sağlamak gerekir; aksi takdirde kalibrasyon anormal olacaktır
Örneğin, bükme makinesinin bükme bıçağı aşağı doğru hareket eder. Belirli adımlar aşağıdaki gibidir:
① Bükme bıçağının dış genişliğinin 10 mm olarak ölçüldüğünü ve basınçlandırma noktasının bastırma konumunun kesici oluğunun ortasında 5 mm olduğunu onaylayın.
Bükülmesi gereken ürün {{0}}.7mm metal sacdır. Önce bükme makinesinin kayar bloğunu kesici oluğun dış yüzeyine yapışacak şekilde ayarlayın, ardından ürünü veya aynı kalınlıktaki bir ürünü, bükme kesici oluğunun üzerine eşit şekilde yerleştirin ve kayar bloğa karşı yapın. Bu sırada, ürünün kenarından 5 mm'lik 1 yatay çizgi çizin ve son olarak, bükme yağı ürün yüzeyine dokunduğunda 997 adres verileriyle görüntülenen ızgara ölçeği verilerini kaydedin (bükme makinesi sinyalinin çoğu 3 mm önceden verilir, bu nedenle lütfen basınçlandırma noktasının gerçek konumunu kaydedin ve robotun çalışmasının senkronize olup olmadığını gözlemleyin). Bükme kesiciyi en yükseğe kaldırın, plakayı manuel olarak tutun ve robotun konumunu alet kalibrasyon kolu artı dünya koordinatları ile ürün üzerinde çizilen yatay çizgide hizalayın. Plakanın altında sabit bir referans bulunması ve bunu bükme makinesi orijini P0 olarak tanımlamanız önerilir. Sonra yatay çizgi yönünde biraz sola hareket ettirin ve onu P0X olarak tanımlayın. Ardından orijine geri dönün ve bu temelde, yukarıdaki yatay çizgiye dayalı olarak dikey bir çizgi çizin; dik çizgiyi yukarı doğru hareket ettirin ve bunu P0Y olarak tanımlayın.Bükme makinesi tezgahı tanımlaması tamamlandı. Bükme tezgahı tezgahı tanımı bitti. Açıklama: Adımların ayrıntılı açıklaması: ① Kesici oluğun dış genişliği 10 mm olarak ölçülmüştür ve merkez noktası 5 mm uzaktadır; ürünü veya aynı kalınlıkta bir sac kullanın, durdurucuyu kesici yivine karşı tutun ve metal sacı kesici yivine paralel tutun, kesici yivin üzerine düz bir şekilde yerleştirin, kesiciye paralel yatay bir çizgi çizin sacın kenarından 5mm uzaktaki konumda oluk açın, sacın yatay çizgisi üzerindeki herhangi bir noktayı P0 olarak seçin, P0 biraz mesafe kat ettikten sonra yatay çizgi üzerinde bir nokta tanımlayın kesici oluk yönünde P0X olarak ve P0 dikey yönde bir miktar yukarı hareket ettikten sonra bir noktayı P0Y olarak tanımlayın
7. Araçla doğrusal işbirliği tablosu kalibrasyonu (Not: Tezgah yok, yalnızca araç)
*Not: İşbirliği tablosu yoksa bu adımı atlayın ve bir sonraki adıma geçin
4.1 Genişletilmiş eksen kalibrasyon çalışma tezgahı sayfasına girin (yer rafını seçin, etkinleştirin ve yeniden başlatın), mevcut satıra karşılık gelir, açıklandığı gibi doldurun, aynı konumda hizalanmış 3 nokta ayarlayın. Noktaların seçim eğilimi aynı yönde artma veya azalma yönündedir. Noktanın mümkün olduğu kadar yürüme mesafesini seçmeniz önerilir. Ancak, robotun makul bir kol açıklığında olmalıdır. 3 noktanın kalibrasyonu sırasında robot pozunu değiştiremez. Kalibrasyon sonucu, robot aracının maksimum dönüş hatasından büyük olmamalıdır. Aynı hedef noktada en uzak mesafeyi ve mesafeyi manuel olarak test etmeniz ve son olarak bitirmek için "kaydet" düğmesine tıklamanız önerilir.
*Not: Genellikle, J7 ekseninin çalışma artı yönü X artı yönü ile aynıysa, yön doğrudur. Motor parametreleri arasında J7 redüksiyon oranı gerçek değere göre doldurulmalıdır; "lead", robotun devri başına gerçek mesafedir. Doğruluğu sağlamak için 10 veya daha fazla daire önerilir. Ölçülen gerçek çalışma mesafesi (mm) ÷ halihazırda yürütülmekte olan daire sayısı=devir başına mesafe (mm). Doldurduktan sonra 2 büyük mutlak konum mesafesi verin ve hatanın makul olup olmadığını kontrol edin. Hata 3 mm'den büyükse, lead sıfırlanmalıdır; Aksi takdirde, bükme işleminin etkisi etkilenecektir.
5. Robot enayi aracını kullanmaya geçin. Ayar yöntemi: 2-Nokta yöntemiyle yeni takım koordinatları oluşturun, robotun başlangıç noktasına dönmesini sağlayın ve mevcut noktaya ayarlayın, sapma yönü Z değerini ayarlayın, "say", "değiştir" ve "kaydet" öğelerini tıklayın. oluşturmayı bitirin. Oluşturduktan sonra aracı doğrudan çalışma tezgahı ve işbirliği tablosu ile kullanın
8. 1. Test etkisi: Bükme makinesinin gerçek durumuna göre "craft Setting" sayfasındaki "Kalıp V oluk genişliği", "Sac kalınlığı" ve "V oluk derinliği" bükme işlemi parametrelerini girin, robotu hareket ettirin ürünün basınçlandırma noktasının yakınında, test edilen robotun koşu parkurunun, yönünün ve doğruluğunun doğru olup olmadığını belirlemek için kuru çalıştırma gerçekleştirin, ardından gizli güvenlik tehlikelerinden kaçınmak için resmi talimat işlemini gerçekleştirin.
5 Talimat örneği kalıp programı
Örnek, bükme makinesinin bükme kesicisini aşağı hareket ettirerek yedi kez bükülmesi gereken metal sac kutu kabuk ürünlerinin otomatik büküm takibi, besleme ve kesme ve toplama ve yerleştirme talimatıdır.
*EkI. Ortak Problem Çözme Önlemleri
①Pressurizationpointbendingfollow:trackplanningfailure,J6over-speed,singularpointalarm,andsoon.Because theposeisnearthesingularpointoftherobot,theposeofthepressurizationpointoftherobotneedstobechangedto beyondthesingularpointrange ②Jitterduringpressurizationpointbendingfollow.Inthiscase,youcanobservewhetherthestructuralpositionis reasonable;ifunreasonable,pleaseadjust theM7axispositionoftherobot;shorteningthemovingdistanceofM7canoptimizetheproblem. ③Jitterduringstartingandendingofpressurizationpointbendingfollow.Inthiscase,theaccelerationcycletime,decelerationcycletime,delaytimeandotherparameterscanbeincreasedtooptimizetheproblem ④Followexcessivedeviationofbentproductposition,whichleadstodisqualification.Inthiscase,pleasefirstobserve whethertheabsoluteaccuracyoftherobotmeetstherequirementsandwhetherthemechanicalpositionoftherobothas anydeviationcausedbyoriginsliding.Ifitisafixeddeviation,youcansetthecurrentfixedcompensationfollowingthe bendingcommandtocorrectthedeviationsothattheproblemcanbesolved ⑤Followexcessivedeviationofbentproductangle,whichleadstodisqualification.Inthiscase,generally,thebending workbenchestablishedbytherobotonthebendingmachinehasaproblem.Youcanreinspecttheaccuracyofthe workbenchormodifythecurrentlyboundworkbenchorigin,tooptimizetheproblem. ⑥Bükme için programın manuel kullanımından sonra, büküm ürün açısı 90 dereceden biraz fazla olabilir, bu da manuel olarak ayarlanabilir, ancak 90 dereceden küçük olamaz, ki bu manuel olarak ayarlanamaz. ⑦Bükme makinesi basınçlandırma başlangıç noktası, diğer robot basınçlandırma noktasına karşılık gelir ve bükme makinesi basınçlandırma bitiş noktası, diğer robot bükme izleme bitiş noktasına karşılık gelir. ⑧Ürünün kalitesi iyi veya kötüolarak tanımlanır: ①bükülme açısı güvencesi②bükme uzunluğu güvencesi ⑨Ürün üzerindeki jig etkisinin esas olarak,bu robotunbasınç noktasına taşındıktan sonra her zamandüzeltilmesi ve sabit kalmasında yatar. ⑩Bükme makinesi güvenliği parametresi ile ilgili hususlar ve yazılım sınırlamaları(izlemeyi bükme komutu yürütülürken, eylemi başlatmadan önce belirli bir basınç algılama süresi içinbeklemeyi ayarlayabilmelidir; bu zamanın ötesindeyse, alarm verilecektir. ve yakında.)