Seri robot ve paralel robot arasındaki farkın ayrıntılı açıklaması
Giriş: Mekanizma açısından robotlar iki kategoriye ayrılabilir: seri robotlar ve paralel robotlar. Açık döngü mekanizması, seri robotun prototipidir; Paralel robot, birbiriyle ilişkili ortak koordinatlar oluşturan bir veya birkaç kapalı döngüye sahip bir robottur.
seri robot
Seri robot, döner mafsallar veya hareketli mafsallar aracılığıyla seri olarak bağlanan bir dizi bağlantı çubuğundan oluşan bir tür açık kinematik zincir robotudur. Sürücü, bağlantı çubuğunun göreli hareketini sürmek için her bir eklemin hareketini sürmek için kullanılır, böylece uç kaynak tabancası uygun pozisyona ve duruşa ulaşabilir.
paralel robot
Paralel robot, en az iki bağımsız kinematik zincirle birbirine bağlanan hareketli bir platform ve sabit bir platform tarafından paralel olarak sürülen kapalı döngü bir robotu ifade eder ve mekanizma iki veya daha fazla serbestlik derecesine sahiptir.
Paralel robot ve geleneksel endüstriyel seri robot, uygulamada tamamlayıcı bir ilişki oluşturur. Kapalı bir kinematik zincirdir. Seri robotla karşılaştırıldığında, genellikle bir yukarı ve aşağı hareket platformundan ve iki veya daha fazla kinematik koldan oluşur. Hareket platformu ve kinematik dallar arasında bir veya daha fazla kapalı döngü mekanizması oluşturulur. Her dal zincirinin hareket durumunu değiştirerek, tüm mekanizma birden fazla çalıştırılabilir serbestlik derecesine sahiptir.
Seri robot ve paralel robot arasındaki fark
Farklı yapılar
1. Seri robot: Mafsallar vasıtasıyla yüksek rijitliğe sahip bir çubuk ile bağlanır. Her iki uçtaki çubukların sadece ön veya arkaya bağlanabilmesi dışında, her çubuk ön ve arka çubuklara mafsallar vasıtasıyla bağlanır.
2. Paralel robot: Hareketli platform ile sabit platformun en az iki bağımsız kinematik zincirle bağlandığı, mekanizmanın iki veya daha fazla serbestlik derecesine sahip olduğu ve paralel olarak sürüldüğü kapalı döngü mekanizması.
Farklı özellikler
1. Seri robot: redüktör gereklidir; Farklı tahrik gücü ve farklı motor modelleri; Motor, büyük ataletle hareket yapısında bulunur; Doğrudan çözüm basit ve ters çözüm karmaşıktır.
2. Paralel robot: redüktör yok, düşük maliyetli; Tüm sürüş güçleri aynıdır ve üretilmesi kolaydır; Motor, küçük ataletle çerçeveye yerleştirilmiştir; Ters çözüm basit ve gerçek zamanlı olarak kontrol edilmesi kolaydır.
Farklı uygulamalar
1. Seri robotlar: Çeşitli takım tezgahları, montaj atölyeleri vb. birçok alanda kullanılırlar.
2. Paralel robot: Esas olarak hassas ve kompakt uygulamalarda kullanılır ve rekabet noktaları hız, tekrarlayan konumlandırma doğruluğu ve dinamik performansa odaklanır.