Geleneksel robotlar için, büyük yüke sahip robotun kontrolü daha zor olacaktır, bu da robotların verimliliğini ve kararlılığını büyük ölçüde etkiler.
Başlıca sebepler şu şekilde verilmektedir:
(1) Geleneksel robot kodlayıcı, redüktörün giriş tarafına kurulur, ancak redüktörün bir arka boşluğu vardır. Kol açıklığının uzunluğu ile birlikte arka boşluktan kaynaklanan uç nokta sapması da büyüyecektir.
(2) Düşük hız alanında, statik sürtünme ve dinamik sürtünme tork anahtarı olduğunda, giriş ekseni tekdüze bir hızda döner ve çıkış ekseni hızlı ve yavaş bir atlama hareketi gösterebilir ve yük ne kadar ağırsa, pozitif basınç ve sürtünme artacak ve "sürünme" olgusu daha belirgin hale gelecektir.
(3) Robot biyel kolu bölümünün burulma sertliği bellidir. Kol açıklığının uzunluğu ile, tüm mekanik iletim zincirinin rezonans frekansını azaltacak ve ardından servonun kontrol bant genişliğini etkileyecek ve kontrol performansını ve hassasiyetini azaltacak olan ucun burulma Açısı artar.
(4) Uygulamada, büyük yüklü robot ataletinin artmasıyla, sistemin doğal frekansı azalır, tepki hızı yavaşlar, kararlılık kötüleşir ve aşım büyür.
(5) Robotun aktif bir güvenlik koruma işlevi yoktur.
