Bir robot mekanizmasının bağımsız olarak hareket ettirebildiği eklem sayısı, robot mekanizmasının hareket serbestliği derecesi veya basitçe serbestlik derecesi olarak adlandırılır. Genel olarak, bir robotun teknik bir göstergesi olarak serbestlik derecesi, robotun eylemlerinin esnekliğini yansıtabilir ve eksenin doğrusal hareketlerinin, salınımlarının veya dönüşlerinin sayısıyla ifade edilebilir.
Şu anda, endüstriyel robotlar için kullanılan kontrol yöntemi, mekanik kol üzerindeki her bir eklemi ayrı bir servo mekanizma olarak ele almaktır, yani her eksen bir sunucuya karşılık gelir. Her sunucu bir veri yolu aracılığıyla kontrol edilir ve bir denetleyici tarafından eşit şekilde kontrol edilir ve koordine edilir.
Endüstriyel robotlar otomatik kontrollü, yeniden programlanabilir ve çok amaçlı işlevlere sahiptir. Robot manipülatörünün üç veya daha fazla programlanabilir ekseni vardır. Endüstriyel otomasyon uygulamalarında robotun tabanı sabit veya hareketli olabilir. Görüldüğü gibi endüstriyel robotların eksen sayısı önemli bir teknik göstergedir.
Endüstriyel robotlar genellikle kaç serbestlik derecesine sahiptir?
Çoğu endüstriyel robotun 3-6 hareket serbestliği derecesi vardır, bileğin tipik olarak 1-3 hareket serbestliği derecesi vardır; Tahrik sistemi, aktüatörün karşılık gelen eylemleri üretmesini sağlamak için bir güç cihazı ve bir aktarım mekanizması içerir; Kontrol sistemi, giriş programına göre sürücü sistemine ve aktüatöre komut sinyalleri gönderir ve bunları kontrol eder.
Robotların daha fazla serbestlik derecesine sahip olması daha mı iyi?
Genel olarak, bir robot ne kadar çok serbestlik derecesine sahipse, insan elinin hareket becerilerine o kadar yakındır ve çok yönlülüğü o kadar iyidir. Bununla birlikte, sahip olduğu serbestlik derecesi arttıkça yapısı daha karmaşık hale gelecek ve robot için genel gereksinimler ne kadar yüksek olursa, tasarım ve imalatta o kadar zor olacaktır.
Eksen sayısının veya serbestlik derecesinin artmasıyla robotların esnekliği artmakla birlikte, mevcut endüstriyel uygulamalarda üç eksen, dört eksen, beş eksen, çift kollu ve altı eksen endüstriyel robotlar yaygın olarak kullanılmakta ve bunların seçimi eksen sayısı genellikle belirli uygulamaya bağlıdır. Bunun nedeni, daha spesifik endüstri uygulamalarında, robotların genellikle yüksek esnekliğe sahip olması gerekmemesine karşın, üç eksenli ve dört eksenli robotların daha yüksek maliyet etkinliğine ve hız açısından daha büyük avantajlara sahip olmasıdır.