1. Vücut yapısı
Endüstriyel robot gövdesi, robotun dışındaki en doğrudan mekanik yapı olan döner taban, büyük kol, küçük kol ve diğer parçalardan oluşur. Robot gövdesi yapısal parçaları, dökme demir, dökme çelik, dökme alüminyum, yapısal çelik ve diğer malzemeleri içerir.
2. Redüktör
Redüktör, robotun her bir ekleminin yükünü taşımak için kullanılır. Motorun yüksek hız ve düşük tork çıkışı, redüktörden geçtikten sonra düşük hız ve yüksek tork oluşturur, böylece robotun büyük bir yük taşıyabilmesi için robotun her ekseninin çıkış torkunu iyileştirir. Robotlar, küçük boyut, küçük kütle, büyük küçültme oranı, yüksek doğruluk ve şok direnci gibi redüktörler için yüksek gereksinimlere sahiptir.
Şu anda, çok eklemli robotlarda yaygın olarak kullanılan iki tür redüktör vardır: biri RV redüktörü, diğeri harmonik redüktördür. RV redüktörler, daha yüksek sağlamlıkları ve dönme hassasiyetleri nedeniyle genellikle bom ve banket gibi ağır yük konumlarına yerleştirilir; Harmonik düşürücü önkol ve bileğe yerleştirilmiştir.
3. Sürüş kontrol sistemi
Sürüş kontrol sistemi esas olarak robotun ayarlanan hareket parametrelerine göre hareket etmesini kontrol etmek için kullanılır. Esas olarak servo sürücü, servo motor ve kontrolör içerir.
(1) Servo motor esas olarak robotun eklemlerini sürmek için kullanılır. Maksimum güç kütle oranı ve tork atalet oranı, yüksek başlangıç torku, düşük atalet ve geniş ve pürüzsüz bir hız aralığına sahip olmak gerekir;
(2) Servo sürücü, servo motoru hareket ettiren bir cihazdır. Kontrolörün talimatlarına göre servo sürücü, servo motorun gerekli hareket hızına, ivmeye, çalışma konumuna ve diğer koşullara göre hareket etmesini sağlamak için servo motora karşılık gelen akımı verir. mekanik kolun hareketi ayarlanan gereklilikleri karşılar.
(3) Kontrolör, robotun konum kontrolünü, hız kontrolünü, tork kontrolünü ve diğer fonksiyonlarını gerçekleştirmek için dahili parametrelerini manuel olarak ayarlayabilir.
4. Altı eksenli seri robotun "Eksen" işlevi
Geleneksel altı eksenli endüstriyel robotlar genellikle 6 serbestlik derecesine sahiptir ve yaygın olanlar arasında dönüş (S ekseni), alt kol (L ekseni), üst kol (U ekseni), bilek dönüşü (R ekseni), bilek yer alır. salınım (B ekseni) ve bilek dönüşü (T ekseni). Sonunda 6-DOF hareketi elde etmek için altı eklem sentezlenir.
Bir eksen: birinci eksen, tüm robotun ağırlığını ve tabanın sol ve sağ dönüşünü taşıyan tabanı birleştiren kısımdır;
İkinci eksen: robot bomunun ileri ve geri salınımını kontrol edin;
Üç eksen: robot kolunun ileri ve geri salınımını kontrol edin;
Dört eksen: robot kolunun dönüşünü kontrol edin;
Beş eksen: manipülatörün bileğinin dönüşünü kontrol edin ve ince ayar yapın, genellikle ürün yakalandığında ürün devrilebilir;
Altı eksen: ürünü daha doğru bir şekilde bulabilen uç fikstür parçasının dönme işlevi için kullanılır.
İPUÇLARI
Farklı uygulama senaryolarına göre, bilek kısmı da farklı yapısal tasarım yöntemlerine sahiptir. B (bükülme), bükülme yapısını temsil eder ve R (ters), dönen yapıyı temsil eder.