Endüstriyel Robot Seçim İpuçları: Robotların performansını görmenize yardımcı olacak beş parametre
Endüstriyel robotlar, tekrarlayan, sıkıcı ve tehlikeli görevleri yerine getirme yetenekleri nedeniyle 4 . 0 ERA'daki üretim işletmeleri tarafından çok tercih edilmektedir ., endüstriyel robotların sadece büyük üretim işletmelerinde uygulanmayacağından şüphe etmiyor, aynı zamanda bazı küçük fabrikalar bile bunları zaten kullandıklarından şüphe etmiyor.
Due to the different structures, uses, and requirements of industrial robots, their performance also varies. Generally speaking, industrial robot manufacturers will attach a description of the main technical parameters to their products. Of course, there is a lot of information in the data, including the number of control axes, load-bearing capacity, working range, motion speed, position accuracy, installation method, protection level, environmental requirements, power supply requirements, robot Harici boyutlar ve ağırlık ve kullanım, kurulum ve taşıma ile ilgili diğer parametreler .
Bununla birlikte, bir robotun performansını değerlendirmek için esas olarak bu beş parametreye bağlıdır:
1. Robotun çalışma aralığı
The working range of industrial robots refers to the spatial area that can be reached by the robot arm or hand mounting point, usually with the center of the robot arm end mounting plate as the reference point, excluding the size and shape of end effectors (such as fixtures, welding guns, etc.). This range determines the maximum area that robots can cover during task execution and is one of the important Robot performansını ölçmek için göstergeler .
Endüstriyel robotların çalışma aralığı, robotik kolun uzunluğu, eklem sayısı, eklem açıları aralığı ve örneğin, daha uzun kollara sahip robotlar daha geniş bir alanı kaplayabilirken, eklem ve açı aralığı, kontrol sisteminin esnekliklerini ve hareket aralığını doğrudan etkileyebilir, ayrıca kontrol sistemi, yükleme, ek olarak, kontrol sistemi ve çalışma aralığı, kontrol sistemi, yükleme. Çalışma aralığını . pratik kullanımda etkiler, . son efektörünü taktıktan sonra meydana gelebilecek olası çarpışmaları dikkate almak gerekir.
2. Robotların taşıma kapasitesi
Taşıma kapasitesi, bir robotun çalışma aralığı içindeki herhangi bir konumda dayanabileceği maksimum kütleyi ifade eder ve bu gösterge, farklı uygulama senaryolarına ve gereksinimlerine göre robot performansını ölçmek için önemli parametrelerden biridir, endüstriyel robotların taşıma kapasitesi büyük ölçüde değişir, genellikle yük kütlesi (kg) birimlerinde ölçülür {{1} {
Taşıma kapasitesi sadece yükün kalitesine bağlı olmakla kalmaz, aynı zamanda robotun çalışma hızı, hızlanması ve son efektörün kalitesi . ile de yakından ilişkilidir. Güvenlik nedenleri, robotun yüksek hızlarda robotun kavrayabileceği maksimum ağırlık, genellikle güçlü bir şekilde kullanılır. Robot kolunun motorlar ve azaltıcılar gibi) yük taşıma kapasitesini de etkiler .
Generally speaking, the load-bearing capacity provided in the product technical parameters refers to the weight of objects that can be grasped by the robot during high-speed motion, assuming that the center of gravity of the load is located at the wrist reference point without considering the end effector. Therefore, when designing application solutions, it is also necessary to consider the weight of the end effector. Processing robots, such as welding and Kesme, nesneleri kavramaya gerek yok ve robotun taşıma kapasitesi, robotun kesici robotun kesme kuvvetini taşıması için . taşıyabileceği uç efektörlerin kütlesini ifade eder ve taşıma kapasitesi genellikle kesi sırasında doğabilecek maksimum kesme besleme kuvvetini ifade eder .
3. özgürlük dereceleri
Endüstriyel robotların özgürlük derecesi (DOF), robot mekanizmasında bağımsız olarak hareket edebilen eklem sayısını ifade eder ve robotların esnekliğini ve işlevselliğini ölçmek için önemli bir göstergedir {Özgürlük dereceleri genellikle, bir özgürlüğe karşılık gelen lüks, bir eksene karşılık gelen lüks ile temsil edilir, her bir eksene karşılık gelir, her bir eksenle karşılık gelir, her bir eksen, tip olarak, bir bükülme ile karşılık gelir, her bir eksenle karşılık gelir, her bir eksenle karşılık gelir, her bir eksenle karşılık gelir, her bir eksenle karşılık gelir, her bir eksen ile karşılık gelir, Bağımsız bir eksen, bu nedenle serbestlik dereceleri robottaki eklem sayısına eşittir .
Endüstriyel robotlar alanında, özgürlük derecelerinin tasarımı, genellikle 3 ila 6 serbestlik derecesi arasında değişen belirli uygulamalara bağlıdır, ancak daha fazla veya daha az özgürlük derecesi ., ortak altı eksenli robotların, esneklik ve elektronik robotları içindeki elektronik montaj gibi alanlarda yaygın olarak kullanılmaktadır. Uçak .
4. hareket hızı
Endüstriyel robotların hareket hızı, robotun, genellikle saniyede derecelerde (DPS) veya doğrusal hız (mm /s) . olarak ölçülen görevleri yerine getirme hızını ifade eder, genellikle bir robotun hareket hızı, bir robotun hareket hızı esas olarak eklem hızına göre belirlenir, bu da robotun her bir eklemin dönme hızı, genellikle her bir derz ({{{{{ Hareket Hızı bir robotun çalışma verimliliğini belirler ve robotun performans seviyesini yansıtan önemli bir parametredir .
Tabii ki, hareket hızı ne kadar hızlı olursa, o kadar iyi . Bu hala uygulama senaryosuna bağlıdır ., bir kaynak robotu bir araba gövdesi üzerinde kaynak çalışması gerçekleştirirse, kaynak hızı çok hızlıysa, kaynak dikişinin kalitesinde bir azalmaya yol açabilir, bunlar eksik kaynak ve olmayan kaynak dikişine yol açabilir; Hız çok yavaşsa, üretim verimliliğini azaltacak ve üretim maliyetlerini artıracaktır . Elbette, hareket hızı ayarlanabilir .
5. konumlandırma doğruluğu
Endüstriyel robotların konumlandırma doğruluğu, genellikle iki yöne bölünmüş performanslarını ölçmek için önemli göstergelerden biridir: tekrarlayan konumlandırma doğruluğu ve mutlak konumlandırma doğruluğu .
Tekrarlayan konumlandırma doğruluğu, bir endüstriyel robotun son efektörünün aynı görevi birden çok kez gerçekleştirirken hedef pozisyona ulaşabileceği hassasiyeti ifade eder . Bu gösterge, aynı koşullar altında robotların tutarlılığını yansıtır {yüksek hızlı ve yüksek hassasiyetli ± 0 {0 {0 {0}, elektronik imalatta kullanılan 5.
Mutlak konumlandırma doğruluğu, robotun son efektörünün ulaştığı gerçek pozisyon arasındaki sapmayı ifade eder ve teorik hedef konumu . Bu gösterge, mutlak konumlandırma doğruluğu, mekanik hatalardan etkilendiğinden, kontrol algoritma hataları ve sistem çözünürlüğünden daha yüksektir, çoğu durumda, çoğu zaman, çoğu zaman, çoğu zaman, çoğu zaman, çoğu zaman, çoğu zaman, çoğu zaman, çoğu zaman, çoğu zaman, çoğu zaman, çoğu zaman, çoğu zaman, çoğu zaman, çoğu zaman, çoğu zaman, çoğu zaman, çoğu zaman, çoğu zaman, çoğu zaman, çoğu zaman, çoğu zaman, çoğu zaman, çoğu zaman, çoğu zaman, çoğu zaman, çoğu zaman, çoğu zaman, çoğu zaman, çoğu zaman, çoğu zaman, çoğu zaman, çoğu zaman, çoğu zaman, çoğu zaman, çoğu zaman, çoğu zaman, çoğu zaman, çoğu zaman, çoğu zaman, çoğu zaman, çoğu zaman, çoğu zaman, çoğu zaman, çoğu zaman, çoğu zaman, çoğu zaman, çoğu zaman, çoğu zaman, çoğu zamandır, {{1} Doğruluk, tekrar konumlandırma doğruluğu esas olarak robot eklem redüktörünün ve iletim cihazının doğruluğuna bağlıdır, daha fazla başlangıç koşulu ve çevresel değişken mutlak konumlandırma doğruluğunu etkiler .
Yukarıda, genellikle endüstriyel robotların ürün kılavuzunda yazılan endüstriyel robotların performansını değerlendirmek için beş önemli parametre . Bu temel bilgiye hakim olmak, endüstriyel robotların performansını genel bir şekilde anlayacaktır .