Endüstriyel robotların 6 koordinat sistemini anlamak, bunları daha iyi çalıştırmanıza yardımcı olabilir . Bu koordinat sistemleri, robotun konumunu ve yönünü doğrulamak veya diğer çalışma parçaları üzerinde ölçütler oluşturmak için kullanılır . Bir robotun koordinat sistemi, temel koordinat sistemi, dünya koordinat sistemi, ortak koordinat sistemi, ortak koordinat sistemi, ortak koordinat sistemi, ortak koordinat sistemi, ortak koordinat sistemini içerir. Sistem . Bu koordinat sistemleri, robotun konumunu ve duruşunu doğrulamak veya diğer iş parçalarında kriterler oluşturmak için kullanılır .
1. temel koordinat sistemi
Temel koordinat sistemi robot temel noktası ve koordinat yönünden oluşur ve robotun diğer koordinat sistemlerinin temelini oluşturur . Bu koordinat sistemi, matematikteki Kartezyen koordinat sistemi ile hizalanmıştır .
2. DH koordinat sistemi
The DH coordinate system is a modeling method proposed by Denavit and Hartenberg in 1955, mainly used for robot kinematics. This method is to establish a coordinate system on each connecting rod and achieve the transformation of coordinates on two connecting rods through homogeneous coordinate transformation. In a multi link series system, multiple uses of homogeneous coordinate transformation can establish Başlangıç ve son koordinat sistemleri ile her eksen arasındaki ilişki, . hareket ederken her zaman koordinat sisteminin z ekseni etrafında döner.
3. ortak koordinat sistemi
Ortak koordinat sistemi robot eklemlerinde ayarlanır ve eklem rotasyon derecesi, eklem koordinat sisteminin kökeni . eklem koordinat sisteminin kökeni, motor kodlayıcının sayısal değeri ile ilişkilidir ve sistem, bir durumun encoder değerini, bu durumda . olarak kaydedecektir. Güç . yeniden başlatıldıktan sonra bir pil ile güçlendirilen değer kodlayıcı motoru, sistemin kaybolmamasını sağlamak için motorun mutlak kodlayıcı değerini bellekten okuyacaktır .
4. Dünya Koordinat Sistemi
Dünya koordinat sisteminin yönü robot baz koordinat sisteminin yönü ile tutarlıdır . Koordinat sistemi XYZ verileri, .}}}}}}}}}} with rotation directions of Rx, Ry, and Rz. The world coordinate system is the position of a robot in space, which is aligned with the direction of the base coordinate system, but more broadly describes the position of the robot in the entire workspace. It's like GPS, no matter where the robot is in the factory, it can accurately know where it is.
5. çalışma tezgahı koordinat sistemi
Workbench Koordinat Sistemi, dünya koordinat sisteminde belirli bir çalışma platformu . için yapay olarak ayarlanan bir dünya koordinat sistemidir, robot, robotun çalışma düzleminin temel koordinat düzlemine referans olarak .}}} İşleme, işyerinin işgücü sistemine paralel olmayacağını, işten çıkarılabilir, işgal etmek için işgal etmek için hareket ederek hareket ederek, işyeri, işgal etmek, işgal etmek için işgal etmek için, işgal etmek için işgal etmek, Referans eksenleri . Çalışma tezgahının koordinatlarını oluşturduktan sonra, robotun referans noktası temel koordinat sisteminden çalışma tezgahı koordinat sisteminin kökeni haline gelecektir ve koordinat sisteminin yönü temel koordinat . ile tutarlı olacaktır.
Ayar Yöntemi: Çalışma tezgahının bir köşesini seçin, duruş ve PO, PX ve PY noktalarını sırayla kaydedin, ardından . 'ı değiştirmek için Tamam'ı tıklayın, z-ekseni koordinatlarının yönünü, z-ekseni yönünün geri dönmemesini sağlamak için robot taban koordinatlarına atıfta bulunur . Robot, Robot'un Koordinasyonları'na ulaştığından sonra, ., Robot'un çalışması, Robot'un Koordinasyonları'na geçtikten sonra, Robot'un Koordinasyonları'na geçtikten sonra, IT'nin geçiş yapmasını sağladıktan sonra. 0.
6. araç koordinatları
Araç koordinatı, robotun sonuna belirli bir araç veya fikstür kurulduğunda, aletin . iş parçasıyla nasıl etkileşime girdiğini belirleyen robot uç efektörünün koordinat sistemidir, araç koordinat sistemi, araç .}}}}.}}, Normal olarak, tutum dönüşümünün doğru kullanımını sağlamak için ayarlanacaktır. Robot . U ekseni x ekseni etrafında döner, V ekseni y ekseni etrafında döner ve W ekseni .} Fikstür sonuna monte edildiğinde, aracı referansın flanş koordinat sisteminden {{genel olarak kullanılması için, {4} {genel olarak, {genel olarak {genel olarak, {genel olarak {genel olarak, {genel olarak {genel olarak, {genel olarak {genel olarak kullanılması gerekir. Kalibrasyon Hesaplaması . Kalibre edilmiş takım koordinat sistemine geçerken, robot duruş hesaplaması için referans noktası artık flanş koordinat sistemi değildir, ancak kalibre edilmiş konum .
Bu altı koordinat sistemini anlayarak, operatörler karmaşık montaj hatlarında veya kesin operasyonlar gerektiren laboratuvarlarda robotları daha doğru bir şekilde kontrol edebilir . Koordinat sistemi robot operasyonunun temel taşıdır; Robotlarla dans etme dans adımlarında ustalaşmak . teknolojinin sürekli ilerlemesiyle, bu koordinat sistemlerinin ilkeleri ve uygulamaları, endüstriyel üretimin her köşesine daha derin entegre olacak ve üretim verimliliğini ve kalitesini iyileştirmenin anahtarı haline gelecektir .