Servo Manipülatör Yapısı

Sistem esas olarak bir sıkıştırma mekanizması, bir eğim mekanizması, bir itme-çekme mekanizması ve bir çevirme mekanizması dahil olmak üzere beş serbestlik dereceli bir mekanizmadan oluşur. Döndürme mekanizması, iki hidrolik motordan ve manipülatörün yatay düzlemde dönme serbestlik derecesini oluşturan bir çevirme platformundan oluşur; yunuslama mekanizması, makinenin kaldırma serbestliğini oluşturan iki kaldırma hidrolik silindiri ve bağlantı çubuklarından oluşur; itme-çekme mekanizması bir itme-çekme hidrolik silindirinden oluşur Bir bağlantı çubuğundan oluşur ve manipülatörün' genleşme ve büzülme serbestlik derecesini oluşturur; el kavrama mekanizması, bir hidrolik motor, bir hidrolik silindir ve manipülatör el tutamağının dönme ve kavrama serbestlik derecesini oluşturan bir el kavrama parçasından oluşur. Beş serbestlik dereceli mekanizma, manipülatör duruş ayarlama sistemini oluşturur.