Görünüşe göre, endüstriyel robot sistemleri ve insansı robot sistemleri arasındaki fark önemli değildir . Bu makale, beş modüle ayrılırlar . beş modüle ayrılırlar: kontrol, tahrik, algı, ontoloji ve yürütme .
Ⅰ . Kontrol Sistemi
Bir robotun her bir ekleminin yürütme için ayrı bir motorla donatılmış olduğunu biliyoruz . Altı eksenli bir robot, altı servo motora sahip bir robot türü . Her eksen, her eksenin ne kadar döndürüleceğine ve doğuya veya batıda ne kadar geçeceği ve bu noktada, bir merkezi kontrol platformunun kendilerini koordine etmek için ihtiyaç duyulması konusundaki fikirleri olduğunu biliyoruz, .
Robotun "beynine" eşdeğer kontrol sistemi, esas olarak robota insan çalışma talimatları yayınlamaktan ve insan dili talimatlarını robot dili talimatlarına dönüştürmekten sorumludur . Basitçe söylemek gerekirse, robot kontrol sisteminin işlevi, robotun iş talimatları {robotun iş talimatı programına dayanmak için, robotun iş talimatı programlarına dayanmak için kontrol etmektir {robotun işlevlerini tamamlamak için {
Bu sistemin ana bileşenleri 8 parça içerir:
1. Robot Sistemi Ana Bilgisayar: Kontrol sisteminin merkezi işleme birimi ve dispatch ve komuta organizasyonu ., kolun 30 derece veya sağ 50 derece dönüp dönmeyeceğine karar vermek gibi tüm eylem komutlarının hesaplanması ve yayınlanmasından sorumludur .
2. Öğretim Kolyesi: Öğretim Robotunun çalışma yörüngesi ve parametre ayarları ve tüm etkileşimli işlemler, bir robotun "uzaktan kumanda+not defteri" gibi bağımsız depolama birimlerine sahiptir, bunu adım adım yürütmeyi öğretebilirsiniz (her adımı hatırlayacak ve tekrarlayacak ve tekrarlayacak {{3}.
3. Çalışma Paneli: Genellikle düğmeler veya düğmeler, gösterge ışıkları vb.
4. sinyal arayüzü (IO modülü): harici cihazlarla veya iş istasyonlarıyla etkileşime giren IO arayüzü . Robotun "kulakları ve ağzı" veya sinyaller (konveyör bellisini bilgilendirmek gibi) . gibi) almak için kullanılır . . {
5. Analog Çıkış Arabirimi: Çeşitli durumlar ve kontrol komutları için giriş ve çıkış bağlantı noktaları . "Boya miktarını" daha fazla "veya" daha az "olacak şekilde kontrol edebilen bir arayüz". ".}}
6. servo modülü (servo sürücü): Servo motorları için sürüş gücü sağlar ve konum komutlarını göndermek ve almayı kontrol eder . Robotun 'kas kontrolörü', motorun ne kadar kuvvet ve kaç kez döndüğünü tam olarak kontrol eder .
7. Ağ Arabirimi: ① Can Port: Birden çok makine CAN iletişim yoluyla bağlanır, birden fazla robotun "gruplar halinde sohbet etmesine" izin verir (bir hareketli mal ve diğer alıcı mallar gibi) . ② Ethernet arayüzü gibi): TCP/IP iletişim protokolü {{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{2, hareketli malların ip iletişim protokol arayüzünün "ve ip iletişim protokolü gibi) ve tek robotlar, tcp/ip iletişim protokolü {{{{{{{{{{②}}}}}}}} ② iletişim protokol arayüzü gibi bir çok veya tek robot, bir pc ile doğrudan iletişim kurabilir (} Uzaktan hata ayıklama veya yükleme programları için Ethernet kablosu .
8. İletişim Arayüzü: Robotlar ve diğer cihazlar arasında bilgi alışverişini uygulayın, genellikle seri arabirimlerle . . bir USB dosya aktarımı olarak anlaşılabilir.
Ⅱ . Sürüş Sistemi
Sürüş sistemi, robotun güç kaynağıdır, "kardiyovasküler sistem" e eşdeğerdir . Sürüş sistemi genellikle iki bölümden oluşur, bunların ilki sürüş cihazı olan "kalp kan kaynağı"; İkincisi, iletim mekanizmasını ifade eden "vasküler şanzıman" dır .
Robotlar için genellikle üç sürüş yöntemi vardır: hidrolik tahrik, pnömatik tahrik ve elektrik tahriki . adından da anlaşılacağı gibi, güç kaynağı olarak sıvı veya hava enerjisi kullanırlar veya bu yöntemlerin her birinin kendi avantajları ve disadvanları vardır {{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{ Elektrik çünkü daha çevre dostu ve kullanışlıdır .
Robotların şanzıman mekanizması genellikle . iletim için dişliler veya kayışlar kullanılarak, servo motor ve azaltıcılardan oluşur, servo motor ve redüktör . robotunun tahrik yapısını oluşturur.
Braun robotunun tahrik yapısını örnek olarak alarak, bir motor ve bir redüktörden oluşur . Motor mutlak bir servo motor kullanır ve redüktörün iki türü vardır: RV redüktör ve harmonik redüktör .} Motor ve redüktör, genellikle bir redüktör sh veya bir dalga jeneratörü kullanılarak bağlanır.
Ⅲ . Algı Sistemi
Basitçe söylemek gerekirse, bir algı sistemi, kuvvet algısı, görsel algı, sıcaklık algısı vb.
Algılama sistemi dahili sensörleri ve harici sensörleri içerir .
Dahili sensörler: Hareket kontrolü için geri bildirim sağlamak için robotun konum, hız, ivme, kuvvet ve diğer parametreler gibi kendi durumunu tespit edin .
Konum Sensörü: Robotun önceden belirlenmiş bir yörünge boyunca hareket etmesini sağlamak için kodlayıcılar, fotoelektrik kodlayıcılar vb.
Hız/Hızlanma Sensörü: Ortak hareket hızı ve ivmesini algılar, dinamik kontrolde yardımcı olur .
Kuvvet/tork sensörü: Bir nesneyi kavramanın kuvvetini veya torkunu ölçer, nesneye zarar vermekten kaçınmak için kavrama kuvvetini ayarlar .
Tutum Sensörü: Kararlı çalışma sağlamak için IMU (Ataletsel Ölçüm Birimi) ve diğer sensörler aracılığıyla robotun genel duruşunu tespit eder
Harici Sensörler: Robotun bulunduğu ortamı ve harici nesnelerle ilişkisini bilmek, çevre uyarlamasına ve görev yürütmesine yardımcı olmak .
Görsel sensörler: Görsel rehberlik elde etmek için (kaynak ve sıralama gibi) nesnelerin kameralar veya lidar üzerinden şeklini, rengini ve konumunu tanımlayın .
Dokunsal Sensör: Kontaktaki nesnelerin yüzey özelliklerini veya basınç değişikliklerini tespit eder, kontrolü kavramak için kullanılan .
Kuvvet Sensörü: Aşırı yüklemeyi veya kaymayı önlemek için robot ve nesne arasındaki etkileşim kuvvetini ölçer .
Yakınlık Sensörü: Çarpışmaları önlemek için kızılötesi veya ultrasonik dalgalar aracılığıyla nesne mesafesini tespit eder .
İşitsel Sensör: Konuşma tanıma veya çevresel izleme için ses sinyalleri alır .
Ⅳ . ontoloji sistemi
Robot gövdesi, el (uç efektör), bilek, kol, bel ve baz dahil olmak üzere "et ve kan iskeleti kısmı" . olan insan vücudunun çerçevesine eşdeğerdir, genellikle 4-6}} 4-6}, genellikle 4-6}} 4-6}, son efektin pozisyonunu belirlemek için kullanılan 3'ün, 3'ü kullanan, 3'ü kullanır ve diğer 1 veya 3'ü kullanılır). efektör .
Ⅴ . bitiş sistemi
Bu, robotun robot ve dış ortam arasındaki "son bağlantı" olarak doğrudan yürütülen robotun bir bileşenidir, robotun operasyonlarının . olarak da adlandırılır. . robotunun uç fikstürleri ile belirlenir, bu nedenle robotların çok çeşitli pratikliğe sahip olması . Robotun sonunda farklı yürütme armatürleri kurulur ve robotun farklı yetenekleri vardır .
Yukarıdakiler, tıpkı "insanlar" gibi, komuttan sorumlu bir beyin, bir güç kaynağı, duyusal algı, et ve kan ve . . 'ı, elbette karmaşık görünmeyebilir, ancak gerçekte, ilgili içerik zengin ve derinden öğrenmesi gereken, daha fazla öğrenilmesi gerektiği ve öğrenmesi gerektiğidir. .